PDF《研控科技》

R 研控科技 YKD2608PC 总线型步进驱动器 用户手册 版本:V1.

3 深圳市研控自动化科技有限公司 www.yankong.com R www.yankong.com YKD2608PC V1.3 用户手册 目录 前言.4

1 概述.5 1.1 产品介绍.5 1.2 特性

5 1.3 应用领域.5 1.4 产品命名规则.6

2 性能指标.7 2.1 电气特性.7 2.2 使用环境.7

3 安装.8 3.1 安装尺寸.8 3.2 安装方法.8

4 驱动器端口与接线

9 4.1 接线示意图

9 4.2 端口定义.10 4.2.1 状态指示灯.10 4.2.2 控制信号输入/输出端口.10 4.2.3 电源输入/电机输出端口.10 4.2.4 拨码开关

11 4.2.5 CAN 总线端口.11 4.3 输入/输出端口操作

11 4.4 拨码开关设定.13 4.5 CAN 通讯端口

14 5 适配电机.16 5.1 电机尺寸.16 5.2 技术参数.16 5.3 电机接线图

17 6 CANopen 协议

18 6.1 CANopen 协议概述.18 6.1.1 CAN 总线与 CANopen.18 6.1.2 CANopen 功能描述.18 6.2 驱动器控制协议 CiA 402.21 6.2.1 CiA402 状态机

21 6.2.2 控制字与状态字.22 6.2.3 工作模式

23 6.2.4 位置模式

24 6.2.5 速度模式

26 6.2.6 回原点模式.28 R www.yankong.com YKD2608PC V1.3 用户手册

7 对象字典.31

8 报警排除.40

9 版本修订历史

41 10 保修及售后服务.42 10.1 保修

42 10.2 售后服务.42 R www.yankong.com YKD2608PC V1.3 用户手册 前言 感谢您使用本公司总线型步进驱动器. 在使用本产品前,请务必仔细阅读本手册,了解必要的安全信息、注意事项以及操作方法 等. 错误的操作可能引发极其严重的后果. 声明 本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力,请用户在机械系统设 计和制造过程中考虑安全防护措施,防止因不当的操作或产品异常造成事故. 由于产品的改进,手册内容可能变更,恕不另行通知. 用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任. 阅读时,请注意手册中的以下标示: 注意:提醒您注意文字中的要点. 小心:表示错误的操作可能导致人身伤害和设备损坏. R www.yankong.com YKD2608PC V1.3 用户手册

1 概述 1.1 产品介绍 YKD2608PC 总线型步进电机驱动器是在数字型步进驱动器传统开环步进驱动器基础 上增加了总线通讯及单轴控制器功能. 总线通讯采用 CAN 总线接口, 协议上支持 CANopen 协议的 CiA301 及CiA402 子协议. 1.2 特性 ? 新一代

32 位DSP 技术,高性价比、平稳性佳、低噪声、低振动. ? 采用 CAN 总线通讯,支持 CANopen 协议的 CiA301 及CiA402 子协议,最多 可挂载

32 个设备. ? 总线型驱动器可以实现远距离可靠控制,有效解决干扰环境下脉冲丢失的问题. ? 用户可以通过总线设置电流、细分及锁机电流大小;

控制电机启停及对电机运 行实时状态进行查询. ? 内置单轴控制器功能: 用户可以通过总线设置起始速度、 加速时间、 减速时间、 最大速度及总脉冲数等参数实现梯形加减速位置控制功能. ? 支持位置控制、速度控制和回原点工作模式. ?

2 路光电隔离可编程高速差分输入接口,可通过外部信号控制电机的启停. ?

8 路光电隔离可编程输入接口,接收外部控制信号,实现驱动器使能启停、急停 和限位等功能. ?

4 路光电隔离可编程输出接口,输出驱动器状态及控制信号. ? 设有

16 档等角度恒力矩细分,最高

40000 细分. ? 电流控制平滑、精准、电机发热小. ? 步进脉冲停止超过 200ms 时,电机电流减半. ? 低频小细分时具有极佳的平稳性. ? 电压范围:DC24-80V. ? 具有过压、欠压、过流等保护功能. 1.3 应用领域 主要应用于雕刻机、特种工业缝纫机、剥线机、打标机、切割机、舞台灯光、机器人 及医疗器械、激光设备、绘图仪等自动化设备. R www.yankong.com YKD2608PC V1.3 用户手册 1.4 产品命名规则 YKD系列名称 驱动器相数 CAN总线 驱动器最大电流有效值 Y K D

2 6

0 8 P 驱动器电源电压最大值(乘以 )

10 C R www.yankong.com YKD2608PC V1.3 用户手册

2 性能指标 2.1 电气特性 参数 YKD2608PC 最小值 典型值 最大值 单位 连续输出电流 0.5 - 4.2 A 输入电源电压

18 48

80 Vdc 逻辑输入电流

7 10

16 mA 逻辑输入电压 -

5 24 V 脉冲频率

0 -

200 kHz 绝缘电阻

100 - - MΩ 2.2 使用环境 冷却方式 散热片冷却 使用环境 使用场合 尽量远离其他发热设备,避免粉尘、油雾、腐蚀性气 体、强振动场所、禁止有可燃气体和导电灰尘 温度 0℃~50℃ 湿度 40-90%RH(不结露) 震动 10~55Hz/0.15mm 保存温度 -20℃~+80℃ R www.yankong.com YKD2608PC V1.3 用户手册

3 安装 3.1 安装尺寸 侧面 正面 安装尺寸图(单位:mm) 3.2 安装方法 安装驱动器时请采用直立侧面安装,使散热器表面形成较强的空气对流;

必要时靠近 驱动器处安装风扇,强制散热,保证驱动器在可靠工作温度范围内工作(驱动器的可靠工 作温度通常在 60°C 以内,电机工作温度为 80°C 以内. ) . R www.yankong.com YKD2608PC V1.3 用户手册

4 驱动器端口与接线 4.1 接线示意图 状态指示灯 控制信号输入/输出端口 电机输出端口 电源输入端口 驱动器侧面接线示意图 驱动器顶部接线示意图 小心: ? 参与接线的人员必须具备专业能力. ? 禁止带电接线. ? 安装牢固后才可以进行接线工作. ? 不要将电源接反,输入电压不要超过 80V. R www.yankong.com YKD2608PC V1.3 用户手册 4.2 端口定义 4.2.1 状态指示灯 颜色 名称 功能 绿色 电源指示灯 通电时,绿色指示灯亮. 红色 报警指示灯 过流时,指示灯按一次循环闪烁;

过压时,指示灯按两次循环闪烁;

欠压时,指示灯按三次循环闪烁;

EEPROM 错误时,指示灯按四次循环闪烁;

通讯错误时,指示灯按五次循环闪烁. 4.2.2 控制信号输入/输出端口 端口 引脚 符号 名称 功能

1 10

1 PU+ 差分输入口 ① (P/D 模式)脉冲信号(仅适用高 速差分口 PU) ;

② (P/D 模式)方向信号(仅适用高 速差分口 DR) ;

③ 原点信号;

④ 正限位信号;

⑤ 反限位信号;

⑥ 电机使能信号;

⑦ 电机释放信号;

⑧ 报警清除信号;

⑨ 恢复出厂信号;

⑩ 停止信号;

? 急停信号;

? 位置模式运动;

? 速度模式运动;

? JOG+点位运动;

? JOG-点位运动;

? 回原点使能信号;

2 PU-

3 DR+

4 DR-

5 X0 单端输入口

6 X1

7 X2

8 X3

9 X4

10 XCOM 单端输入口公共端 公共端:兼容共阴共阳接线方式

1 4

1 Y0 单端输出口 ① 报警信号;

② 刹车信号;

③ 电机运行状态信号;

④ 回原点完成信号;

⑤ 到位信号;

2 Y1

3 Y2

4 YCOM 单端输出口公共端 公共端:兼容共阴共阳接线方式 4.2.3 电源输入/电机输出端口 端口 引脚 符号 名称 功能 R www.yankong.com YKD2608PC V1.3 用户手册

1 6

1 B- 电机接口 两相步进电机接线口

2 B+

3 A-

4 A+

5 V+ 电源接口 DC24-80V

6 V- 4.2.4 拨码开关 端口 引脚 符号 名称 功能

1 2

3 4

5 6

7 8

1 SW1 拨码开关 SW1-5:驱动器地址设置

2 SW2

3 SW3

4 SW4

5 SW5

6 SW6 SW6-7:通讯波特率设置

7 SW7

8 SW8 SW8:120 终端电阻有效位 4.2.5 CAN 总线端口 端口 引脚 符号 名称 功能

1 CANH 通讯口 CANL CANH 通讯线

2 CANL

3 NC 保留 保留

4 NC

5 GND 共地端 共地端

6 NC 保留 保留

7 NC

8 NC 4.3 输入/输出端口操作 ? 端口硬件描述 YKD2608PC 驱动器提供了

8 路光电隔离可编程输入接口,兼容共阴共阳接法,2 路 差分信号输入.

2 路差分信号内部高速光耦隔离,可配置为外部脉冲方向或双脉冲控制,也可配置为 普........