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由入门到精通-吃透 PID2.

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第一章 自动调节系统的发展历程 1-1 中国古代的自动调节系统 1-2 指南车的可行性分析 1-3 没有控制理论的世界 1-4 负反馈 1-5 控制论 1-6 PID 1-7 再说负反馈 1-8 IEEE 1-9 著作里程碑 1-10 调节器 1-11 再说 PID 1-12 怎样投自动 1-13 观察哪些曲线

第二章 吃透 PID 2-1 几个基本概念 2-2 P――纯比例作用趋势图的特征分析 2-3 I―― 纯积分作用趋势图的特征分析 2-4 D――纯微分作用趋势图的特征分析 2-5 比例积分作用的趋势特征分析 2-6 比例积分微分作用的趋势特征分析 2-7 整定参数的几个原则 2-8 整定比例带 2-9 整定积分时间 2-10 整定微分时间 2-11 比例积分微分综合整定 2-12 自动调节系统的质量指标 2-13 整定系统需要注意的几个问题 2-14 整定参数的几个认识的误区 2-15 趋势读定法整定口诀 2-16 其它先进控制方法简介 2-17 先进控制思想 2-18 再说智能控制 2-19 自动调节漫谈 2-20 电脑作诗机

第三章 火电厂自动调节系统 3-1 火电厂自动调节系统的普遍特点 www.gongkong365.com 3-2 自动调节系统的构成 3-3 自动调节系统的跟踪 3-4 高低加水位自动调节系统

一、基本控制策略

二、自平衡能力

三、随动调节系统

四、对于系统耦合的解决办法

五、几个问题:

六、偏差报警与偏差切除 3-5 汽包水位调节系统

一、任务与重要性

二、锅炉汽包

三、虚假水位

四、汽包水位的测量

五、影响汽包水位测量波动的因素

六、汽包供需平衡对汽包水位的影响

七、制定控制策略

八、捍卫 经典

九、正反作用与参数整定

十、特殊问题的处理方法 十

一、变态调节 十

二、三取中还是三平均 3-6 过热器温度调节系统

一、迟延与惯性

二、重要性

三、干扰因素

四、一级减温水调节系统

五、导前微分自动调节系统

六、导前微分系统的参数整定

七、串级调节系统

八、串级调节系统的参数整定

九、修改控制策略,增加抑制干扰能力

十、变态调节方案 3-6 主汽压力

一、重要性

二、干扰因素

三、直接能量平衡公式

四、间接能量平衡

五、控制策略

六、参数整定 3-7 协调

一、重要性

一、干扰因素

二、机跟炉 www.gongkong365.com

三、参数整定

四、炉跟机

五、参数整定

六、负荷前馈

七、压力前馈

八、耦合与解耦

九、特殊解耦

十、一次调频 十

一、AGC 3-8 磨煤机优化燃烧 绪言 杨过出了一会神,再伸手去会第二柄剑,只提起数尺,呛一声,竟然脱手掉下,在石上一 碰,火花四溅,不禁吓了一跳. 原来那剑黑黝黝的毫无异状,却是沉重之极,三尺多长的一把剑,重量竟自不下七八十斤, 比之战阵上最沉重的金刀大戟尤重数倍.杨过提起时如何想得到,出乎不意的手上一沉,便 拿捏不住.于是再俯身会起,这次有了防备,会起七八十斤的重物自是不当一回事.看剑下 的石刻时,见两行小字道: 重剑无锋,大巧不工.四十岁前恃之横行天下. 过了良久,才放下重剑,去取第三柄剑,这一次又上了个当.他只道这剑定然犹重前 剑,因此提剑时力运左臂.那知拿在手却轻飘飘的浑似无物,凝神一看,原来是柄木剑, 年深日久,剑身剑柄均已腐朽,但见剑下的石刻道: 四十岁后,不滞于物,草木竹石均可 为剑.自此精修,渐进于无剑胜有剑之境. 金庸笔下的一代大侠杨过,为什么会发生连续两次发生拿剑失误呢?原因很简单,因为他没 有学过自动调节系统啊!可见自动调节系统存在于生活的方方面面,何其平常,又何其重 要!吹一下牛皮先. 下面咱们就来说说自动调节系统,它到底是怎么回事, 到底是谁先发现的,到底该怎么应用. 自动调节系统说复杂其实也很简单.其实每个人从生下来以后,就逐渐地从感性上掌握了自 动调节系统. 比方说桌子上放个物体,样子像块金属,巴掌大小.你心里会觉得这个物体比较重,就用较 大力量去拿,可是这个东西其实是海绵做的,外观被加工成了金属的样子.手一下子 拿空 了 ,打住了鼻子.这是怎么回事?比例作用太强了.导致你的大脑发出指令,让你的手输 出较大的力矩,导致 过调 . 还是那个桌子,还放着一块相同样子的东西,这一次你会用较小的力量去拿.可是东西纹丝 不动.怎么回事?原来这个东西确确实实是钢铁做的.刚才你调整小了比例作用,导致比例 作用过弱.导致你的大脑发出指令,命令你的手输出较小的力矩,导致 欠调 . 还是那个桌子,第三块东西样子跟前两块相同,这一次你一定会小心点了,开始力量比较小, 感觉物体比较沉重了,再逐渐增加力量,最终顺利拿起这个东西.为什么顺利了呢?因为这 时候你不仅使用了比例作用,还使用了积分作用,根据你使用的力量和物体重量之间的偏 差,逐渐增加手的输出力量,直到拿起物品以后,你增加力量的趋势才得以停止. 这三个物品被拿起来的过程,就是一个很好的整定自动调节系统参数的过程. 前面咱们说的杨过拿剑也是一个道理.当他去拿第二柄剑的时候,心里已经预设了比例带, www.gongkong365.com 可惜比例带有点大了,用的力量不够,所以没有拿起来.他第二次拿重剑,增强了比例作用, 很容易就拿起来重剑. 可是当他拿第三柄剑的时候,没有根据被调节对象的情况进行修改,比例作用还是很大,可 是被调量已经很轻了,所以 力道 用过头了. 其实上面所说的例子不能算是一个连续的自动调节系统 . 骑自行车可以说是一个高级复杂的 自动调节.什么?你也会骑?恭喜你,你连模糊控制都会了!书归正传. 很久以前,我觉得自动控制很难.老师给我找到了整定口诀,我还是迷迷瞪瞪的,不知道怎 么应用.不久后来,我觉得自动控制很简单.说白了也就那么回事,夸张点说,中学生都可 以掌握.相信你们都见过那个 PID 整定口诀.不嫌麻烦,兹抄录如下: 参数整定找最佳, 从小到大顺序查. 先是比例后积分, 最后再把微分加. 曲线振荡很频繁, 比例度盘要放大. 曲线漂浮绕大弯, 比例度盘往小扳. 曲线偏离回复慢, 积分时间往下降. 曲线波动周期长, 积分时间再加长. 曲线振荡频率快, 先把微分降下来. 动差大来波动慢, 微分时间应加长. 理想曲线两个波, 前高后低四比一. 一看二调多分析, 调节质量不会低. 这个口诀对不对?我可以负责任的告诉你:对,现在审视一下,没有一点错误.可是, 对于当初一个初学者的我,还是不能判断怎么算绕大弯,怎么叫做快怎么叫做慢.也许是那 时候我很傻?可能.不过我估计对于诸位读者,到底怎么算快怎么算慢,也不见得几个人能 说彻底.好了,这个帖子里,最终我将要给你们个彻底的解答.解答之前,都先别急,我一 点点给你们把事情的经过说出来.遵循讲故事的一般规律,话说历史.......

第一章 自动调节系统的发展历程 自文艺复兴以来,科学家们被无数的科学成就鼓舞着,突破一个又一个难题,最终,充 分揭示了能量、质量、效率、运动之间的关系,并把们准确概括为一个个美妙的公式.宇宙 的神秘面纱通过这些公式,被慢慢的揭开了. 有一门学科很神奇. 他完全不去考虑能量,质量和效率等因素 (钱学森《工程控制 论》 ) ,在别的学科中,这些因素是必须被研究的.并且,虽然他不用考虑这些因素,却完成 了对这些因素的控制调节功能.如果说这个世界是艘船,那这门学科就是船舵,如果说这个 世界是一辆车,那么这门学科就是车把.目前所有在从事这项工作和研究的人,却不都知道 自己有这么大的权力和力量.本文的前一部分,就是要告诉你:你所从事的行业是多美伟大 神奇.自豪吧,自动调节的工程师们.是的,这门学科就是自动调节,更多的人说是自动控 制.为什么咱们说 调节 而不说 控制 ,咱们慢慢感悟. 自动调节,又称自动控制,如今已经涵盖了社会生活的方方面面.在工程控制领域,理 所应当的属于应用最普遍的范畴,但是在生物、电子、机械、军事等各个领域.甚至连政治 经济领域,似乎也隐隐存在着自动控制的原理.可是考察自动控制的发展历程,从公认的有 着明确的控制系统产生的十九世纪以来,其历史也就短短的一百多年.而自动控制理论诞生........