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值得您信赖的品牌 A5 系列全数字交流伺服(2500 线)驱动器 便捷用户手册 台湾永宏.

上海范堤.厦门永 ―― 目录――

第一章 安装与尺寸.1 - 1.1 伺服驱动器安装环境要求.1 - 1.2 伺服驱动器安装.1 - 1.2.1 方向性.1 - 1.2.2 安装标准.1 - 1.3 外形尺寸图(基座型)2 -

第二章 功能概述.3 - 2.1 A5 系列伺服驱动器型号说明.3 - 2.2 A5 系列伺服驱动器额定值.3 - 2.3 A5 系列伺服基本功能.4 -

第三章 配线.5 - 3.1 主电路及控制的配线.5 - 3.1.1 主电路端子的名称与功能.5 - 3.1.2 主电路及输入输出信号配线.5 - 3.1.3 输入与输出(CN1)信号名称及其功能.8 - 3.1.4 通讯用连接器(CN3/CN4)信号名称及功能.8 - 3.2 电机的配线.9 - 3.2.1 编码器用连接器(CN2A/CN2B)信号名称.9 - 3.2.2 A5 系列电机连接器端子配线.9 - 3.2.3 电机制动器用连接器的端子配线.9 -

第四章 面板操作器的使用方法.10 - 4.1 基本操作.10 - 4.1.1 面板操作器的功能.10 - 4.1.2 清除伺服报警.10 - 4.1.3 基本模式的选择与操作.10 - 4.1.4 状态显示模式.11 - 4.2 应用操作.12 - 4.2.1 用户参数模式操作(Pn)12 - 4.2.2 辅助功能模式(Fn)14 - 4.2.3 监视模式操作(Un)15 - 附录 A 用户参数一览表.17 - 附录 B 报警显示一览表.43 - 附录 C 设置电机型号代码指导.44 - A5 系列全数字交流伺服(2500 线)便捷用户手册 -

1 -

第一章 安装与尺寸 1.1 伺服驱动器安装环境要求 温度:0~55℃;

环境湿度:不高于 90% RH(非结露) ;

海拔不超过 1000m;

・ 安装于控制柜中 需要综合考虑控制柜的大小、伺服驱动器的放置方式以及冷却方式以保证伺服驱动器的环境温度低于 55℃,具体 操作细节可参看 1.2.2 相关章节的描述;

・ 安装于热源附近 需要控制热源的辐射及由于对流产生的温度上升以保证伺服驱动器的环境温度低于 55℃;

・ 安装于振动源附近 需要安装振动隔离装置以避免振动传递至伺服驱动器;

・ 安装暴露于腐蚀气体中 采取必要措施阻止暴露于腐蚀气体中.腐蚀气体可能不会立即影响伺服驱动器,但明显会导致电子元器件及接触 器相关器件的故障;

・ 其他场合 不要将驱动器放置于诸如高温、高湿、滴露、溅油、灰尘、铁屑或辐射场合;

注:当关闭电源存放伺服驱动器时,请将驱动器放置于如下环境中:-20~85℃,不高于 90% RH(非结露) 1.2 伺服驱动器安装 1.2.1 方向性 伺服驱动器可以有多种安装方式,但无论如何,都必 须必须将伺服驱动器安装于垂直方向上. 1.2.2 安装标准 ? 伺服安装方向:将伺服垂直安装于墙面并使操作面板朝外 ? 散热:参考示意图并为风扇及空气对流的散热预留;

? 足够的空间:在安装面板上肩并肩安装伺服驱动器;

? 电柜内安装:电柜内安装条件可参考 1.1 章节相关的描述. ? 振动极限 4.9m/s2;

? 冲击极限 19.6m/s2;

? 其他安装注意事项: A5 系列全数字交流伺服(2500 线)便捷用户手册 -

2 - 1.3 外形尺寸图(基座型) 1.3.1 三相 220V:USDA5-**06/10 1.3.2 三相 220V:USDA5-**16/25 A5 系列全数字交流伺服(2500 线)便捷用户手册 -

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第二章 功能概述 2.1 A5 系列伺服驱动器型号说明 USDA5 ―

02 06 R

2 C00 S 驱动器 系列 适配电机额定电流 07: 6A 及以下 15:10A 及以下 40: 16A 及以下 50: 25A 及以下 连续输出电流 06: 6A 10: 10A 16: 16A 25: 25A 编码器 R:2500 线H:23Bit 输入电压 2: 三相 220VAC 4: 三相 380VAC 控制方式 C00:脉冲+模拟量 C01:CAN Open 驱动器轴数 S:单轴 D:双轴 2.2 A5 系列伺服驱动器额定值 伺服驱动器型号 Servo Drive Model USDA5-

0706 1510

4016 5025 连续输出电流 Arms Continuous Output Current 6.0 10.0 16.0 25.0 最大输出电流 Arms Max. Output Current 18.0 30.0 48.0 70.0 再生电阻 Regenerative Resistors 内置或者外接 主电路 Main Circuit 三相 Three-phase 200~230VAC -15~+10% 200~230VAC -15~+10% 50/60Hz 50/60Hz 控制电路 Control Circuit 单相 Single-phase 200~230VAC -15~+10% 200~230VAC -15~+10% 50/60Hz 50/60Hz 输入电源容量 Arms Input Current Capacity 2.3 3.2

4 5.9 内置回生电阻 Ohm Built-in Regenerative Resistor

50 50

20 20 内置回生电阻 Watt Built-in Regenerative Resistor

60 60

120 120 外接回生电阻最小阻值 Ohm Min.external Regenerative Resistor

16 16

10 10 A5 系列全数字交流伺服(2500 线)便捷用户手册 -

4 - 2.3 A5 系列伺服基本功能 规格 控制模式 位置控制、JOG 运行、速度接点等 编码器反馈 普通增量编码器:2500 线增量标准式、2500 线增量省线式 使用条件 使用环境温度/保管温度 使用环境温度:0~+50℃,保管温度:-20~+85℃ 环境湿度/保管湿度 90%RH 以下(不得冻结、结露) 耐振动/耐冲击强度 4.9m/s2 /19.6m/s2 构造 基座安装型 性能 速度控制范围 1:10000(速度控制范围的下限是额定负载时平稳运行无爬行) 速度响应 1KHz 速度波动率(负载变化) 0~100%负载时:± 0.01%以下(额定转速时) 速度波动率(电压变化) 额定电压± 10%:0%(额定转速时) 速度波动率(温度变化) 25± 25℃:± 0.1%以下(额定转速时) 模拟速度 指令输入 指令电压 DC± 10V 输入阻抗 约20KΩ 电路时间参数 47μs 模拟转矩 指令输入 指令电压 DC± 10V 输入阻抗 约20KΩ 电路时间参数 47μs 顺控输入 信号 点数

8 点 功能(可分配) 伺服 ON (/S-ON) 、 P 动作 (/P-CON) 、 禁止正转侧驱动 (P-OT) 、 禁止反转侧驱动 (N-OT) 、 报警复位(/ALM-RST) 、正转侧转矩限制(/P-CL) 、反转侧转矩限制(/N-CL) 、位置偏 差清零(/CLR) 、内部设定速度切换等 可进行上述信号的分配以及正/负逻辑的变更 顺控输出 信号 点数

6 点 功能(可分配) 伺服报警(ALM) 、定位完成(/COIN) 、速度一致检出(/V-CMP) 、伺服电机旋转检出 (/TGON) 、伺服准备就绪(/S-RDY) 、转矩限制检出(/CLT) 、制动器(/BK) 、编码器 零点输出(PGC) 可进行上述信号的分配以及正/负逻辑的变更 编码器分频脉冲输出 A 相、B 相、C 相:线性驱动输出;

分频脉冲数:固定 RS-485 通讯 通讯协议 MODBUS 1:N 通讯 最大可为 N =

127 站 轴地址设定 通过参数设定 CAN 通讯 通讯协议 CANOpen(DS301 + DS402 行规) 1:N 通讯 最大可为 N =

127 站 轴地址设定 通过参数设定 显示功能 CHARGE 指示灯,7 段数码管

5 位 再生处理 内置再生电阻器或外置再生电阻器(选购件) 超程(OT)防止功能 P-OT、N-OT 输入动作时的动态制动器(DB)停止、减速停止或自由运行停止 保护功能 过电流、过电压、欠电压、过载、超速、再生故障、编码器反馈错误等. 监视功能 转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机电流、运行状态、输入输出信号等 辅助功能 增益调整、报警记录、JOG 运行、原点搜索、惯量检测等 智能功能 内置增益自动调谐功能 适用负载惯量 小于电机惯量的

5 倍 位置控制 前馈补偿 0~100%(设定单位 1%) 输入脉冲种类 符号+脉冲序列、CW+CCW 脉冲序列、90 °相位差二相脉冲(A 相+B 相) 输入脉冲形式 支持线性驱动、集电极开路 最大输入脉冲频率 线性驱动 符号+脉冲序列、CW+CCW 脉冲序列:500K pps

90 °相位差二相脉冲(A 相+B 相) :500K pps 集电极开路 符号+脉冲序列、CW+CCW 脉冲序列:200Kpps

90 °相位差二相脉冲(A 相+B 相) :200Kpps A5 系列全数字交流伺服(2500 线)便捷用户手册 -

5 -

第三章 配线3.1 主电路及控制的配线 进行接线或检修作业时,必须先断开电源,因驱动器内部有大容量电解电容,因此内部电路仍有高压.为了防 止触电,在5分钟之内请勿触摸电源端子. 放电完毕后,CHARGE指示灯会熄灭.请在确认CHARGE指示灯熄灭后再进行连接和检查. 驱动器输出端子U、V、W和电机U、V、W必须正确对应.注意不能使用调换三相端子的方法使电机反转,否则会 出现电机不能启动、运转异常等不可意料情况. 请勿将电源线和信号线从同一套管内穿过,也不要将其绑扎在一起.配线时,电源线和信号线30cm以上. 信号用电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线以及多芯双股绞合屏蔽线. 输入输出信号用电缆的最大接线长度为3m,编码器电缆的最大接线长度为20m. 3.1.1 主电路端子的名称与功能 端子符号 名称功能L1,L2,L3 主回路电源输入端子 三相200~230VAC+10% -15% (50/60Hz) L1C,L2C 控制回路电源输入端子 单相200~230VAC+10% -15% (50/60Hz) B1,B2 泄放电阻连接端子 有外接泄放电阻需要时,将电阻连接到B1及B2. UA,VA,WA A轴电机连接端子 与A轴伺服电机连接. UB,VB,WB b轴电机连接端子 与b轴伺服电机连接.(单轴型号驱动器无此端子) PE 接地端子 与电源接地端子以及电机接地端子连接,进行接地处理. 3.1.2 主电路及输入输出信号配线 下图为 A5 系列-D(双轴)驱动器配线范例,A5 系列-S(单轴)驱动器配线以图中 A 轴接线脚为准,b 轴信号不做任何连接. 输入信号 IN1~IN8 可通过参数(P509 ~ P512)进行分配变更;

输出信号 OUT1 ~ OUT6 可通过用户 参数(P513 ~ P514)进行变更分配. A5 系列全数字交流伺服(2500 线)便捷用户手册 -

6 - 位置控制模式 A5 系列全数字交流伺服(2500 线)便捷用户手册 -

7 - 速度/转矩控制模式 A5 系列全数字交流伺服(2500 线)便捷用户手册 -

8 - 3.1.3 输入与输出(CN1)信号名称及其功能 (注)

1、空置的端子,请勿使用.

2、请将输入输出信号用电缆的屏蔽线连接至连接器壳体.

3、下述输入输出信号可通过用户参数的设定进行功能的分配变更 输出:OUT1,OUT2,OUT3,OUT4,OUT5,OUT6 上述输出口通过参数可变更为 A 轴或 B 轴的 ALM,/COIN,/TGON,/S-RDY,/CLT,/BK,/PGC 输入:IN1,IN2,IN3,IN4,IN5,IN6,IN7,IN8 上述输入口通过参数可变更为 A 轴或 B 轴的/S-ON,/P-CON,POT,NOT,/ALM-RST,/CLR,/PCL,/NCL,/GSEL 等. 3.1.4 通讯用连接器(CN3/CN4)信号名称及功能 端子号

1 2

3 4

5 6

7 8 名称CN3 CANH CANL GND GND RS485+ RS485- 保留 保留 CN4 CANH CANL GND GND RS485+ RS485- 内置

120 欧电阻 A5 系列全数字交流伺服(2500 线)便捷用户手册 -

9 - 3.2 电机的配线 3.2.1 编码器用连接器(CN2A/CN2B)信号名称 3.2.2 A5 系列电机连接器端子配线

9 芯电机编码器插座(省线式编码器) : 端子针号

2 3

4 7

5 8

6 9

1 信号名称 5V GND A+ A- B+ B- C+ C- FG

15 芯电机编码器插座(省线式编码器) : 端子针号

2 3

5 8

4 7

6 9

1 信号名称........