PDF《遥操 作机 器人 全 局摄 像机图像 畸 变校 正》

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0 4 遥操 作机器人全 局摄像机 图像 畸变校正 李帅,一,周亚金 , 一,刘晓.

,梁华为 ( 1. 中国科 学院合肥智能机械研 究所 , 合肥

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3 1 ;

2 . 中国科学技术大学 自动化系, 合肥2300273.聊城锅炉压力容 器检验所,聊城2520O0)摘要:遥操 作中采用全局 摄像机对机器人 进行定位时存 在 图像 畸变带来的误 差,针对这一问题提 出了一种 图像畸 变校正 方法 , 该方法 采用径 向基神 经 网络 ( RB F NN) 进 行畸 变校 正,从而获得机 器人在 实际空 间中的坐标位置.实验表 明, 该方法简单有效 , 适 用于广角镜 头带来的图像畸变校正, 可以满足利 用定位 坐标进行路径规划的要 求. 关 键词 : 遥操作:图像 畸变:定位中图分 类号:TP23文献标 志码 : A I m a g e Di s t o r t i o n Co r r e c t i o n f o r Te l e r o b o t s L I S h u a i , 一,ZHOUYa-jin,一,LIUXiao.,LIANGHua.wei(1.InstituteofIntelligentMa c h i n e s , C h i n e s e Ac a d e my o f S c i e n c e s , He f e i

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3 1 , C h i n a ;

2 . De p a r t me n t o f A u t o ma t i o n, Uni v e r s i t y o f S c i e n c e a n d Te c h n ol o g y o f Ch i na, He f e i

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0 27, Ch i na;

3. L i a o c he ng Bo i l e r a n d Pr e s s u r e Ve s s e l S u pe r v i ― s i o n a n d I n s p e c t i o n I n s t i t u t e , L i a o c h e n g

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0 0, Ch i n a ) Ab s t r a c t : E r r o r s e x i s t i n t e l e r o b o t s y s t e m, i n w h i c h t h e r o b o t i s l o c a l i z e d b y g l o b a l c a me r a , b e c a u s e o f i m a g e d i s t o r - t i o n .Ai mi n g a t c o r r e c t i n g t h e e r r o r , a n i ma g e d i s t o r t i o n c o r re c t i o n me t h o d i s p r e s e n t e d i n t h i s p a p e r .I n o r d e r t o a c ― q u i r e t h e r e a l c o o r d i n a t e s o f t h e r o b o t , a r a d i a l b a s i s f u n c t i o n n e u r a l n e t wo r k ( R B F NN) i s a p p l i e d f o r ma p p i n g t h e r o b o t '

S c o o r d i n a t e s i n i ma g e p l a ne t o t he m i n r e a l s p a c e .Exp e r i me nt s ho ws t h a t t h i s p r e s e n t e d me t ho d i s e f fe c t i v e a n d s i mpl e f o r i ma g e d i s t o r ti o n c o r r e c t i o n i nt r o du c e d by wi de -a ng l e l e ns a nd i s a b l e t o me e t ne e ds o f p a t h pl a n n i n g . Ke y wo r ds: t e l e o p e r a t i o n;

i ma g e d i s t o r ti o n;

l o c a li z a t i o n 随着 机 器人 遥操 作 技术 的发展 及Internet的普 及 ,基于 I n t e r n e t 的机器 人遥 操作 逐渐成为当今 遥操作研 究 的热点 【 .通过 I n t e r n e t 控制移动 机 器人 对 家庭环 境进行 遥控也 越来越 得 到关注 ,这种 方式 有 望应 用 于家庭 监护.进 行基于Internet的遥操 作研究如 图1,遥操 作 客户端 通过 台式 机 上运 行 的遥 操 作客户端 软件进 行远 程遥控 ,遥 操作者 只需 根据 全 局摄像 机 反馈 的视 频 图像 ,指定机 器人 的最终 目标点.目标点 坐标 通过Internet发送到遥操 作服务器端.在遥操作 服务 器端 , 一方 面利用 全局摄像 机定 位 获得 机器人 当前位 置坐标 ,并 结合 目标点 坐标 以及环境地 图信 息进行 路径规 划 ,并 根据 规划 出 的路 径 对机 器人进 行运动 控制 ,控制 量通 过无线局 域网发送给机器人 , 从而使机器人最终到达 目标点. 收稿日期 :