PDF《RV-4FR》

RV-4FR RV-4FRL 以最佳化的最新伺服器控制、手臂结构,实现高速 高精度 高 负载动作.

藉由采用折叠式手臂,实现适合轻巧区域的运作领 域.提高空间效率.最适合小零件运送、组装、检查工程等. RV-4FR RV-4FRL 最高等级的高速动作 【最大合成速度 9.0m/s】 标准周期时间 【0.36s】 回旋轴动作围 ±240 度 环境规格【标准:IP

40、油雾:IP

67、无尘:ISO 等级 3】 标准支援 符合欧盟机械指令(CE)各种规格. 关於其他规格支援,因属特殊机种,商谈时请另洽. 0.36sec 25mm 300mm (RV-4FR) 垂直 4kg 机种 形式单位 环境规格 保护等级 安装姿势 结构 动作自由度 驱动方式 *1 位置检出式 负载能力 臂长 最大有效围半径 动作围 最大速度 最大合成速度 *3 周期时间 *4 位置重复精度 环境温度 主体质量 容许力矩 容许惯性 工具接线 工具气源配管 设备间电线 连接控制器 *6 标准 油雾 无尘 IP40(标准) IP67(油雾)*1 ISO 等级 3*7 落地、悬吊(壁挂*2) 垂直多关节型

6 *9 AC 伺服马达 绝对编码器 最大 4(额定 4)*8 480(±240) 240(-120?+120) 400(±200) 240(-120?+120) 720(±360) ±0.02 0?40 6.66 6.66 3.96 0.2 0.2 0.1 夹爪输入

8 点 输出

8 点 多功能夹爪和感测器用信号线 LAN*1〈100BASE-TX〉*5

1 次:φ6*2 条2次:φ4*8 条、φ4*4 条(内置手腕时) 5m(两端接有连接器) CR800-D CR800-R RV-4FR (M) (C) RV-4FRL (M) (C) kg mm mm 度度/s mm/sec sec mm ℃ kg Nm kgm2 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J4 J5 J6 J4 J5 J6 规格 310+335

649 164(-0?+164)

420 336

250 540

623 720

9048 0.36

41 235+275

515 161(-0?+161)

450 450

300 540

623 720

9027 0.36

39 3 机械手臂主体规格

33 R V C

4 F R L C D C 系列名称 FR:FR 系列 控制器型式 特殊机型 D:CR800-D R:CR800-R SHxx:配管内装规格 机械手臂结构 RV:垂直多关节型 臂长 无记载:标准手臂 L:长臂 主体环境规格 无记载:标准规格 M:油雾规格 C:无尘规格 负载能力 4:4kg *1:有可能因顾客所使用的油质特性,而无法确保耐环境性能,请向营业人员确认.需实施空气吹气.详细内容请确认规格书. *2:壁挂规格为限制 J1 轴运作围的特殊规格. *3:全轴合成时的机械介面值. *4:上下 25mm、水平 300mm 来回动作,负载 1kg 的数值. *5:也可作为备用线路 (0.13sq

4 双绞线) 之用.备置於前臂内. *6:请依用途择一选择控制器.CR800-D:独立机种、CR800-R:MELSEC iQ-R 支援机种. *7:洁净度的保护是以无尘室的垂直层流式 (Down-flow) 0.3m/s 和机械手臂内部吸引为条件.基座后方备有吸引用φ8 管接头. *8:最大负载能力为机械介面姿势朝下 (相对於垂直±10°) 限制下的可搭载质量. *9:如需

5 轴规格长臂机时,请洽营业人员. 气动 φ4(*4 *2) 夹爪输入8点 影像辨别感测器 (*2) 力觉感测器 电动夹爪 *1) J6 轴运作围±200°.保护等级为 IP40. *2) 内装影像辨别感测器用电线,已连接 COGNEX 公司制 In-Sight EZ 并完成运作确认. (*1) (*4) - - - -SH01 - -SH02 择一使用 - - -SH03 (*2) - - -SH04 (*2) - - -SH05 形名 (特殊机型) 外形尺寸图 运作围图 RV-4FR RV-4FRL 内装电线 影像辨别感测器 多功能电动夹爪 转接器电线 力觉感测器 俯视图 R140.4 R648.7

490 648.7 648.7 648.7

140 998.7

85 125

310 350

50 335 +240° ?240° R

6 4

8 .

7 ?1

14 ° ( 注1)?35°(注1)?120°+35°(注1)+120° P 点P点运作领域 手腕朝下 特异点边界线 P 点运作领域 P 点B侧视图 A

114 R

1 3

1 R

1 4

0 .

4 后面部运作区域 限制 (注1)

166 (注2)维修用空间 (注3)

183 250 电线连接空间 (注2) 各轴运作围: J1:±240° J2:±120° J3:0°?164° J4:±200° J5:±120° J6:±360° -SH 规格时 J6:±200° 控制点 (R 点) 机械手接线的配管内装 规格 (-SH**) 时 手腕朝下限制线 -SH** 规格时 控制点 (R 点) (241)

170 764.9 约100

15 115

126 120

76 66 最小

300 R136.8 R514.5

397 514.5

47 864.5 514.5 514.5

85 125

350 275

235 50 俯视图 +240° ?240° R

1 3

5 .

8 R

5 1

4 .

5 +140°(注1) ?

6 0 ° ( 注1)φ40h8 P.C.D.φ31.5 45° (200)

102 80

80 102 (160) (160) (200) 4-φ9 安装孔

80 80

128 (241)

170 690 约100

15 115

126 箭头视图 A 机械介面部详细 φ20H7 深6φ5H7 深84-M5 螺丝深 8(注4)

114 R

13 1 P 点 控制点 (R 点) P 点运作领域 手腕朝下 特异点边界线 A 机械手接线的配管内装 规格 (-SH**) 时 后面部运作区域 限制 (注1) B P 点运作领域 P 点?11 3° 箭头视图 B 后视图 (详细安装尺寸) (安装基准面) Rz25 (安装基准面) Rz25

166 (注2)183

250 侧视图

120 电线连接空间 (注2) 维修用空间 (注3) 各轴运作围: J1:±240° J2:±120° J3:0°?161° J4:±200° J5:±120° J6:±360° -SH 规格时 J6:±200° 手腕朝下限制线 -SH** 规格时 控制点 (R 点) 注) 注) φ40 部深度 3.5mm (油雾/无尘)、 6mm (标准)、6.5mm (-SH**). 最小

300 ( 注1)+120°?120°76

66 注记 1) 后面部 侧面部运作区域限制: J1 轴角度为-60°QJ1Q+140° 区域的 J2 轴运作区域被限制於 -113°QJ2Q+120°. 2) 请确保用於连接设备间电线的电线连接空间. 3) 请确保为了维修,而拆除护盖的维修空间. 4) 螺丝部分请确保 7.5?8mm. 注记 1) 后面部 侧面部运作区域限制: J1 轴角度为-35°QJ1Q+35° 区域的 J2 轴运作区域被限制於 -114°QJ2Q+120°. 2) 请确保用於连接设备间电线的电线连接空间. 3) 请确保为了维修,而拆除护盖的维修空间. 4) 螺丝部分请确保 7.5?8mm.

3 机械手臂主体规格

34 「MELSECiQ-R」支援设备手臂控制器. Controller CR800-R/D 可藉由多重 CPU 构成,提升 FA 设备之间的亲和性,高速且轻 执行敏捷的控制和讯息管理. 独立型机械手臂控制器 可以机械手臂控制器为控制核心进行建构. CR800-R CR800-D 型式单位 机械手臂 CPU 路径控制方式 控制轴数 程式语言 位置教导方式 教导位置数 步骤数 程式数量 泛用输入/输出 专用输入/输出 夹爪开闭 紧急停止输入 门片开关输入 模式选择开关输入 *7 紧急停止输出 模式输出 机械手臂输出错误 附加轴同步 编码器输入 RS-422 乙太网路 USB *5 附加轴、力觉介面 选配插槽 *1 R/C 间通信介面 远端 I/O SD 记忆体卡插槽 输入电压围 *2 电源容量 *3 记忆 容量 外部 输入/ 输出 介面 电源 PTP 控制、CP 控制 最多

6 轴+可增加附加轴共

8 轴MELFA-BASIC V、VI 教导方式、MDI 方式

39000 78000

512 输入

8 输出

8 *6

1 (双重化)

1 (双重化)

1 (双重化)

1 (双重化)

1 (双重化)

1 (双重化)

1 (双重化)

2 1 (T/B 专用) 1(SSCNET Ⅲ/H)

2 (总线型) 1(Ver.2)

1 45?85 RV-2FR/4FR/7FR 系列、RH-3FRH/3FRHR/6FRH/12FRH/20FRH 系列:单相 AC200?230 RV-13FR/20FR/7FRLL 系列:单相 AC230/三相 AC200?230 RV-2FR 系列、RH-3FRH 系列:0.5 RH-3FRHR 系列、RV-4FR 系列、RH-6FRH 系列:1.0 RH-12FRH/20FRH 系列:1.5 RV-7FR 系列 (RV-7FRLL 除外):2.0 RV-7FRLL、RV-13FR 系列、RV-20FR 系列:3.0

430 (W) *425 (D) *99.5 (H) 约12.5 自给式固定 开放结构 可纵放/平放 [IP20]

100 以下 (D 种接地) 点 步骤 步骤 点点点点点点点点点点频道 连接埠 连接埠 连接埠 频道 插槽 频道 频道 插槽 ℃ %RH V KVA mm kg Ω 控制器规格 环境温度 周围湿度 外形尺寸 (含支撑脚) 质量 结构 [保护规格] 接地 *4 *1:选配介面安装用. *2:电源电压变动率在 10% 以内. *3:电源容量为建议值.再........