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R 研控科技 ESS42-R 系列 总线型集成式电机 用户手册 版本:V1.

0 深圳市研控自动化科技有限公司 www.yankong.com R www.yankong.com ESS42-R 系列 V1.0 用户手册 目录 前言.1

1 概述.2 1.1 产品介绍.2 1.2 特性

2 1.3 应用领域.2 1.4 产品命名规则.2

2 性能指标.3 2.1 电气特性.3 2.2 使用环境.3

3 安装.4 3.1 安装尺寸.4 3.2 安装方法.4

4 端口与接线.5 4.1 接线示意图

5 4.2 端口定义.6 4.2.1 状态指示灯

6 4.2.2 输入/输出端口.6 4.2.3 拨码开关.6 4.2.4 电源端口.6 4.3 输入/输出端口操作

7 4.4 拨码开关设定.8 4.4.1 终端电阻设定

8 4.4.2 地址设定.8

5 电机规格及接线.10 5.1 技术规格.10

6 MODBUS 通讯协议.11 6.1 MODBUS 寄存器地址定义.11 6.2 MODBUS 常用功能码

18 6.2.1 读保持寄存器命令 03.18 6.2.2 写单个寄存器命令 06.19 6.2.3 写多个寄存器命令 16.19 6.2.4 通讯错误码

19 6.2.5 应用示例.21

7 运动控制功能介绍

23 7.1 位置模式.23 7.2 速度模式.24 7.3 多段位置模式.24 R www.yankong.com ESS42-R 系列 V1.0 用户手册 7.3.1 位置段参数介绍

24 7.3.2 多段位控制方式

25 7.4 多段速度模式.26 7.4.1 速度段参数介绍

26 7.4.2 多段速度控制方式

26 7.5 回原点功能

27 7.6 运动控制命令.29 7.6.1 启动命令(0x0027)29 7.6.2 停止命令(0x0028)29 7.6.3 回原点命令(0x0030)30

8 报警排除.31

9 版本修订历史

32 10 保修及售后服务.33 10.1 保修

33 10.2 售后服务.33 R www.yankong.com ESS42-R 系列 V1.0 用户手册 前言 感谢您使用本公司总线型集成式电机. 在使用本产品前, 请务必仔细阅读本手册, 了解必要的安全信息、 注意事项以及操作方法等. 错误的操作可能引发极其严重的后果. 声明 本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力, 请用户在机械系统设计 和制造过程中考虑安全防护措施,防止因不当的操作或产品异常造成事故. 由于产品的改进,手册内容可能变更,恕不另行通知. 用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任. 阅读时,请注意手册中的以下标示: 注意:提醒您注意文字中的要点. 小心:表示错误的操作可能导致人身伤害和设备损坏. 本用户手册所述内容仅适用于以下机型: 型号 电机长度 L(mm) ESS42-R1x

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1 概述 1.1 产品介绍 ESS42-R 系列总线型集成式电机采用新一代

32 位DSP 控制技术和功角控制技术,支 持标准 MODBUS-RTU 协议,最高转速可达 3000rmp 以上,且高速力矩衰减远低于普通开 环驱动器,可大幅提升步进电机的高速性能和力矩使用率,有效降低电机发热和振动,从而 提升机器的加工效率和精度. 采用基于负载的电流控制技术,可有效降低电机发热,延长电机使用寿命.驱动器内置 的报警输出信号, 方便上位机进行监测和控制. 位置超差报警功能保证了加工设备的安全运 行. 1.2 特性 ? 新一代

32 位DSP 技术. ? 支持标准 MDOBUS 协议. ? 力矩衰减小,转速可达 3000rpm. ? 内置报警输出,方便监测和控制. ? 智能调节电流,减少振动,噪声和发热,效率提升 35%. ? 现场总线控制方式. ? 电压范围:DC24V-36V. ? 优异的高速性和刚性,完美的整合伺服和步进的优点于一身. ? 具有过压、欠压、过流等保护功能. ? 驱动电机一体的集成式设计. ? 安装方便、占空间小、接线简洁. 1.3 应用领域 主要应用于剥线机、打标机、切割机、绘图仪、医疗设备及自动化设备和仪器. 1.4 产品命名规则 ESS系列名称 法兰:42mm E S S

4 2 编码器线数: 1:1000线, 2:2500线RRS485 : R X X 机身长度: : , :

1 47mm

2 60mm -

2 R www.yankong.com ESS42-R 系列 V1.0 用户手册

2 性能指标 2.1 电气特性 参数 ESS42-R 系列 最小值 典型值 最大值 单位 连续输出电流 0.8 - 2.0 A 输入电源电压

24 24

36 Vdc 逻辑输入电流

10 10

50 mA 逻辑输入电压 -

24 24 V 脉冲频率

0 -

200 kHz 绝缘电阻

100 - - MΩ 2.2 使用环境 冷却方式 散热片冷却 使用环境 使用场合 尽量远离其他发热设备,避免粉尘、油雾、腐蚀性气 体、强振动场所、禁止有可燃气体和导电灰尘 温度 0℃~50℃ 湿度 40-90%RH(不结露) 震动 10~55Hz/0.15mm 保存温度 -20℃~+80℃

3 R www.yankong.com ESS42-R 系列 V1.0 用户手册

3 安装 3.1 安装尺寸 侧面 正面 型号 电机长度 L(mm) ESS42-R1x

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60 安装尺寸图(单位:mm) 3.2 安装方法 ESS42-R 系列总线型集成式电机需要安装在一个平稳的底座上,并且要冷空气循环流 通,有利于电机散热,如果安装不平稳运转时会造成内部零件振动,进而受损. 电机转动中心轴线要求对中,不能超过允许的误差范围. 必要时靠近总线型集成式电机处安装风扇, 强制散热, 保证总线型集成式电机在可靠工 作温度范围内工作(电机工作温度控制在

80 ℃以内) .

4 R www.yankong.com ESS42-R 系列 V1.0 用户手册

4 端口与接线 4.1 接线示意图 拨码开 关 输入/输出端口 电源端 口 接线示意图 小心: ? 参与接线的人员必须具备专业能力. ? 禁止带电接线. ? 安装牢固后才可以进行接线工作. ? 不要将电源接反,输入电压不要超过 36V.

5 R www.yankong.com ESS42-R 系列 V1.0 用户手册 4.2 端口定义 4.2.1 状态指示灯 颜色 符号 名称 功能 绿色 PWR 电源指示 通电时,指示灯保持常亮;

红色 ALM 报警指示 过流时,指示灯按一次循环闪烁;

过压时,指示灯按两次循环闪烁;

欠压时,指示灯按三次循环闪烁;

超差时,指示灯按五次循环闪烁;

4.2.2 输入/输出端口 端口 引脚 符号 名称 功能

1 2

3 4

5 6

7 8

1 X0 单端输入口 输入端子,信号电源 24V 驱动, 支持 NPN 和PNP 两种接线方 式,端口功能支持软件修改

2 X1

3 X2

4 X3

5 XCOM 公共端 单端输入口公共端

6 Y0 单端输出口 输出端子, 支持 NPN 和PNP 两 种接线方式,端口功能支持软件 修改

7 Y1

8 YCOM 公共端 单端输出口公共端 4.2.3 拨码开关 端口 引脚 符号 名称 功能

1 2

3 4

5 1

2 3

4 5

1 SW1 拨码开关 SW1:终端电阻

2 SW2 SW2-5:地址设置

3 SW3

4 SW4

5 SW5 4.2.4 电源端口 端口 引脚 符号 名称 功能

1 2

3 4

5 6

1 B- 通讯接口 MODBUS 通讯接口

2 A+

3 B-

4 A+

5 GND 电源接口 DC:24V~36V

6 +DC

6 R www.yankong.com ESS42-R 系列 V1.0 用户手册 4.3 输入/输出端口操作 ? 端口硬件描述 ESS42-R 系列驱动器提供了

4 路光电隔离可编程输入接口, 兼容支持 NPN 接线和 PNP 接线.

4 路(X0-X3)可编程输入信号与外部控制接口通过光耦进行隔离,驱动器内部兼容共 阴共阳接法,如下图所示.为了保证驱动器内部光耦可靠导通,要求控制器端提供的驱动电 流至少 10mA.驱动器内部已串入光耦限流电阻,标准输入信号电压为 24V. X0-X3 输入的电平脉冲宽度需要大于 10ms,否则驱动器可能无法正常响应.X0-X3 时 序图如下图所示: 10ms or more X0-X3 X0-X3 时序图 驱动器每次上电后,X0-X3 默认为未指定状态,此时输入信号无效.用户可以通过总线 来配置 X0-X3 输入功能. ESS42-R 系列驱动器提供了

2 路光耦隔离输出端子,支持 NPN 接线和 PNP 接线两种 方式,可支持高电平与低电平有效的控制器. ? 信号接口接线图示意 XCOM X0 X1 Xn R0 R1 Rn VCC 控制器 驱动器 SIGN SIGN SIGN 输入信号接口接线图

7 R www.yankong.com ESS42-R 系列 V1.0 用户手册 Y0 Y1 Y2 Y3 YCOM 驱动器 输出信号电气示意图 4.4 拨码开关设定 ESS42-R 系列总线型集成式电机采用

5 位拨码开关设定地址和终端电阻,详细描述如 下: SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 地址设定 终端电阻设定 拨码开关组合图 4.4.1 终端电阻设定 用户可以通过此位设定终端电阻是否有效,如下表所示: SW1 终端电阻 OFF 无效 ON 有效 4.4.2 地址设定

4 位拨码开关,16 个地址. Addr. SW2 SW3 SW4 SW5

0 OFF OFF OFF OFF

1 ON OFF OFF OFF

2 OFF ON OFF OFF

8 R www.yankong.com ESS42-R 系列 V1.0 用户手册

3 ON ON OFF OFF

4 OFF OFF ON OFF

5 ON OFF ON OFF

6 OFF ON ON OFF

7 ON ON ON OFF

8 OFF OFF OFF ON

9 ON OFF OFF ON

10 OFF ON OFF ON

11 ON ON OFF ON

12 OFF OFF ON ON

13 ON OFF ON ON

14 OFF ON ON ON

15 ON ON ON ON

9 R www.yankong.com ESS42-R 系列 V1.0 用户手册

5 电机规格及接线 ESS42-R 系列步进电机驱动器各型号对应的电机规格,如下表所示: 型号 电机规格 ESS42-R1x YK42HB47-........