PDF《六轴联动 SMC 运动控制器》

六轴联动 SMC 运动控制器 SGRL-PMC6 与人机界面的连接说明 .

采用 RS232 或者 485(AB)形式连接 .协议采用工业标准的 Modbus 协议 .人机界面资源广泛,应用领域广 通过人机界面可以快速方便修改 SMC 控制器里面运行参数或者读取状态.但不能通过 人机界面编写 SMC 控制器内部的程序, 这样可以保密自己的设计思路, 同时方便客户使用 和调节参数. 可以连接市场上只要支持 modbus 协议的人机界面,例如:威纶、eivew、显控等国内外 厂家的标准工业触摸屏,或者低成本的裸板式自主开发串口屏.或者常用的文本显示器 OP-320A. 本说明书中主要讲解一下内容: 内容: 1. 物理连接方式 2. Modbus 协议简介 3. SMC 控制器内部地址说明 4. 文本显示器或者触摸屏设置说明 5. SMC 与文本显示器(OP320A)编程案例 6. SMC 与步科触摸屏 ET070 编程案例 特殊要求定制: 可以根据客户要求开发定制程序,收取一定费用,批量后返还. 本控制器涉及软件会根据客户提供地址通过网络发送电子版本, 其他介质方式不提供. 如 有疑问请致电:400-6668651 0592-8880569 物理连接方式: PMC 是通过 RS32 串口与人机界面进行通讯,在PMC 的输出端有

8 针圆孔的 S 端子, 脚位定义如下: 此接口与台达和信捷的接口相同. 购买是请选择人机通讯线而非下载线 通讯中采用 4,5,8 号脚三根线即可. 脚位 接口 用途

1 RX(接收) 固件升级/应用程序下载

2 TX(发送) 固件升级/应用程序下载

3 N.C 无4RS232_RX(接收) 人机通讯/应用程序下载

5 RS232_TX(发送) 人机通讯/应用程序下载

6 NC 无7+5V 工作电源正极

8 GND 工作电源负极

1 2

5 4

3 7

6 8 如果是两头方头 的通信线接此处 除了数据连接外,触摸屏和控制器还需要一个 24V 供电电源,功率为 24V 2A 即可. (根据不同的触摸屏选择) 以上物理连接,相当于给两者之间提供了相互交流的 嘴巴 和 耳朵 . 但如果一个讲英语一个讲中文也都不能正常交流, 所以必须要个共同的交流方式, 那就是 接下来讲的: Modbus 协议: Modbus 是由 Modicon(现为施耐德电气公司的一个品牌)在1979 年发明的, 是全球第一个真正用于工业现场的总线协议. Modbus 协议是应用于电子控制 器上的一种通用语言.通过此协议,控制器相互之间、控制器经由网络(例 如以太网)和其它设备之间可以通信.它已经成为一通用工业标准.有了它, 不同厂商生产的控制设备可以连成工业网络,进行集中监控. 协议概述 Modbus 是一个请求/应答协议,并且提供功能码规定的服务. Modbus 协议包括 ASCII、RTU、TCP 等,并没有规定物理层.协议定义了控制 器能够认识和使用的消息结构,而不管它们是经过何种网络进行通信的. Modbus 的ASCII、RTU 协议规定了消息、数据的结构、命令和对答的方式, 数据通讯采用 Maser(主站)/Slave(从站)方式,主站发出数据请求消息, 从站接收到正确消息后就可以发送数据到主站以响应请求;

主站也可以直接 发消息修改从站的数据,实现双向读写. MODBUS 规定,只有主站具有主动权,从站只能被动的响应,包括回答出错信 息. 在设计中: PMC 处于从机地位, HMI 人机界面处于主机地位 实现 Modbus 协议通讯时,遵循标准的 Modbus 通信过程: 通用数据帧格式如下: ? 地址码 消息帧的地址域包含两个字符(ASCII)或8Bit(RTU).可能的从设备地址是 0...247 (十进制).单个设备的地址范围 是1...247.主设备通过将要联络的从设备的地址放入消息中的地址域来选择从设备.当从设备发送回应消息时,它把 自己的地址放入回应的地址域中,以便主设备知道是哪个设备做出回应.地址

0 是用作广播地址,以使所有的从设备 都能认识. SMC 控制器的地址码是 0xcc(即为:204) ? 功能码 在HMI 系统中,常用的功能码如下: Modbus 功能码 名称 功能 对应的地址类型

01 读线圈状态 读位(读N个Bits) 0x

02 读输入离散量 读位 1x

03 读多个寄存器 读整型、字符型、状态字、浮点型(读N个Words) 4x

04 读输入寄存器 读整型、状态字、浮点型 3x

05 写单个线圈 写位(写一个 Bit) 0x

06 写单个寄存器 写整型、字符型、状态字、浮点型(写一个 Word) 4x

15 写多个线圈 写位(写N个Bits) 0x

16 写多个寄存器 写整型、字符型、状态字、浮点型(写N个Words) 4x 功能码不用关心,这些会在触摸屏或者文本显示器功能按钮上自动生成, 设计时只需要关心要读取的寄存器的类型和对应的地址. 注意: (1)个别厂家触摸屏 DM 地址与实际 Modbus 协议中携带的地址会相差 1,这边以 modbus 协议中传递的地址为准. (2) 、特殊地址定义需要注意数据类型与数据长度,可以通过 模拟工具.exe 工具进 行查看;

如前面介绍:寄存器分为 位操作类型 和 寄存器操作类型 1. 首先介绍位操作类型寄存器地址: 2. 通讯方式:Modbus RTU Slave 模式 SMC 从机地址:204 (0xCC) 通讯格式: 波特率:19200 数据位

8 停止位

1 校验和 :无校验 0x 位类型 输出口 可以读取,可以写入 读取:输出状态 写入:输出状态开启 或者关闭 Y01 输出 地址

33 Y02 输出 地址

34 Y03 输出 地址

35 Y04 输出 地址

36 Y05 输出 地址

37 Y06 输出 地址

38 Y07 输出 地址

39 Y08 输出 地址

40 Y09 输出 地址

41 Y10 输出 地址

42 Y11 输出 地址

43 Y12 输出 地址

44 Y13 输出 地址

45 Y14 输出 地址

46 Y15 输出 地址

47 Y16 输出 地址

48 Y17 输出 地址

49 Y18 输出 地址

50 0x 位类型 输入口 输入状态只读 X01 输入 地址

1 X02 输入 地址

2 X03 输入 地址

3 X04 输入 地址

4 X05 输入 地址

5 X06 输入 地址

6 X07 输入 地址

7 X08 输入 地址

8 X09 输入 地址

9 X10 输入 地址

10 X11 输入 地址

11 X12 输入 地址

12 X13 输入 地址

13 X14 输入 地址

14 I15 输入 地址

15 I16 输入 地址

16 I17 输入 地址

17 I18 输入 地址

18 I19 输入 地址

19 I20 输入 地址

20 I21 输入 地址

21 I22 输入 地址

22 I23 输入 地址

23 I24 输入 地址

24 0x 位类型:电机状态 控制器系统状态 只读 读取 X 电机方向 地址

61 (0 向左,1 向右) 读取 Y 电机方向 地址

62 (0 向左,1 向右) 读取 Z 电机方向 地址

63 (0 向左,1 向右) 读取 U 电机方向 地址

64 (0 向左,1 向右) 读取 V 电机方向 地址

65 (0 向左,1 向右) 读取 W 电机方向 地址

66 (0 向左,1 向右) 读取 X 电机状态 地址

67 (0 停止,1 运行中) 读取 Y 电机状态 地址

68 (0 停止,1 运行中) 读取 Z 电机状态 地址

69 (0 停止,1 运行中) 读取 U 电机状态 地址

70 (0 停止,1 运行中) 读取 V 电机状态 地址

71 (0 停止,1 运行中) 读取 W 电机状态 地址

72 (0 停止,1 运行中) 0x 位类型 :电机状态 可以读取,可以写入 读取:目前状态 写入: 对应功能开启或者 关闭 控制 X 电机连续左行 地址

73 (0 停止,1 启动) 控制 X 电机连续右行 地址

74 (0 停止,1 启动) 控制 Y 电机连续左行 地址

75 (0 停止,1 启动) 控制 Y 电机连续右行 地址

76 (0 停止,1 启动) 控制 Z 电机连续左行 地址 77(0 停止,1 启动) 控制 Z 电机连续右行 地址

78 (0 停........