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9 图,给出了根 据两 种控 制律 计算 出的控制力矩 指令对比) 显然( / ( - '

./ 的控制力矩指令出现了严重的抖 振现 象)由 于非 连续 滑模 控 制律的抖振 跟切换增益成正比关系( 这说明/(-'

./所产生 的切换增益比R ( - '

./ 要大) 这 一结论在图1所示的切换 增益对比 结果 中得 到 了验证)从图1可以看出( / ( - '

./所产生的切 换增益值 约为!,#%( 而R ( - '

./ 得到的切换增益值约为 # + %( 这说明本文所提出的方法能够有效地解决现有自适应 滑模 控制中的 过度 适应问题) 图,!控制力矩指令对比 W

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