PDF《机器人移动项目》

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2019 中国工程机器人大赛暨国际公开赛(RoboWork) 机器人移动项目 比赛规则 适用: 1.

社会力量组 2.研究生组 3.本科生组 4.职业院校组

2019 年3月版本 工程赛官网:www.robotmatch.cn 工程赛官方

邮箱:[email protected] 工程机器人(教师 QQ 群):

259386217 工程机器人(学生 QQ 一群):

314935820 工程机器人(学生 QQ 二群):

539829734 2

一、比赛简介 比赛目的 全方位移动机器人最少需要双电机驱动, 设计双电机驱动的六足机器人或两轮自平衡小 车,模拟实现特殊工程应用场景下的竞速、搬运等任务.比赛分为六足竞走赛和双轮竞速赛 两个赛项. 六足竞走赛: 六足机器人具有很高的重负载和变负载运动稳定性, 并且由于其采用腿式 支撑, 较易适应穿越一定高度的水面或爬过一定坡度的地形等要求, 具有特殊的工程应用价 值;

六足机器人造型和步态生动有趣、仿生效果好,在机构优化和创新、腿式机器人导航等 领域深受学习和研究者喜爱.六足竞速赛的比赛任务为:模拟六足机器人室内巡航,六足机 器人从起点出发,在有围墙和隔墙的环形比赛场地内移动,回避障碍并最终到达终点区域. 比赛成绩取决于机器人自主导航避障的行走速度或最终跨越距离, 比赛排名由机器人在比赛 规定时间内到达终点的先后或最终跨越距离的远近确定. 双轮竞速赛:相比于传统四轮车,两轮车的转弯半径大大减小,因此两轮小车行动更加 灵活方便.双轮平衡车是一种电力驱动、具有自我平衡能力的两轮车,可以作为一种都市交 通工具,目前已广泛应用于个人交通、工作巡视、室内场馆、警察巡逻、大型场馆工作人员 的交通工具以及旅游娱乐等多个方面. 双轮竞速赛的比赛任务为设计并制作一个能自动保持 平衡的单轴双轮机器人,能利用转动轮子来保持机器人自身的平衡,实现自主循迹、搬运等 任务.比赛记分根据机器人搬运物料情况、循迹情况和全程时间确定分值.比赛排名由完成 时间和比赛记分共同确定.先按记分排名,相同分数情况下完成时间短者排名靠前. 比赛项目及任务 比赛项目:机器人移动项目

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(一)社会力量组01 1.六足竞走赛01 2. 双轮竞速赛02

(二)研究生组02 1.六足竞走赛01 2. 双轮竞速赛02

(三)本科生组03 1.六足竞走赛01 2. 双轮竞速赛02

(四)职业院校组04 1.六足竞走赛01 2. 双轮竞速赛02 比赛任务: 1.机器人移动项目(18)六足竞走赛(01) : (1)在规定时间内,机器人从起点出发,在由围墙构成的环形赛道上顺时针自主巡航 并绕过障碍物,最后跨越终点线. (2)六足竞走赛分初赛和决赛两个阶段进行: 初赛阶段为单机器人竞走. 单个六足机器人从起点出发, 沿环形赛道顺时针爬行一 周,直到身体全部越过终点线;

首先在比赛规定时间内到达终点的按时间先后排名,在比赛

3 规定时间到时尚未到达终点的则按行进里程的长短排名, 里程的度量以机器人最前足在比赛 规定时间到时最终到达位置为准计算里程分,如果机器人在行进过程中障碍物被触碰脱离 原摆放点,每个触碰离位一个障碍物扣

10 分里程分.通过一轮比赛确定各队的排名,分组 排名前六队伍进入决赛阶段,前六以后的排名则已经确定不变. 决赛阶段为双机器人竞走,是两个机器人之间的对抗性、挑战性竞走.首先由第六名挑 战第五名, 第六名若放弃挑战则名次不变, 第五名若拒绝接受挑战则视为认输并自动与第六 名对调名次;