PDF《舵机反操纵负载台设计》

5 种加载梯度需加工

5 种扭杆, 总计为20 根扭杆;

若要减少扭杆,改变 传动臂参数, 结 构将带 来复杂性. 模型中存在简单线性关 系,故只需改变传 力臂 尺寸,只需一种弹簧,即 总计

4 根弹簧便可满足 要求,大大节省了 加工 成本. 摇摇综上比较,显然弹簧方案在可靠性,结构工艺 简易性,使用操作方便性,更突出的是加工成本上 都大大优于扭杆方案,故采用弹簧方案. 4摇 弹簧方案可行性论证 4. 1摇 方案选择 比较两种布局方案,其机构原理如图 3. 经结 构打样,数学建模分析,参数选择,结果见表 3. 图 3摇 两种弹簧方案原理图 表 3摇 弹簧方案选择比较 方案 a 方案 b 主要存在一个致命问题: 舵依啄 操纵时力矩对称性 不能满足要求;

另一个问 题,受到台面尺寸限制, 需用两根弹簧. 增加了拉杆长度 R,弹簧垂直安 置,正好利用台下空间,对台面 尺寸无 影响, 并 可放大摇 臂尺 寸,使只要一种一根弹簧即可满 足5种加载梯度(通过改变传力 臂尺寸). 摇摇经计算,b 方案能满足对称性与线性度要求, 故选择 b 方案. 4. 2摇 主要参数选定及其说明 选定参数的主要考虑因素:淤优化力矩的线 性度与对称性,如R由原来选

465 改为

1 065;

于 保证台面尺寸合理,不过大,且保证台面为对称布 置. 如l1 调整为 88,l2max +l1 =317;

盂拉杆下支点选 择保证台下高度足够容纳弹簧长度:弹簧长 l0 = 250,伸长 驻l0 = 110,接头 驻l1 = 100,总长 l移=l0 + 驻l0 +驻l1 =250+110+100 =460