PDF《第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛》

1 第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛 命题工训赛题 6-01 号【2018】 本命题用于第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛.

包含两类

4 项,即无 碳小车类和物料搬运机器人类.其中无碳小车

3 项为 S 型赛道常规赛、

8 字型赛道常规赛和 S 环形 赛道挑战赛. 第六届竞赛的国赛阶段计划于

2019 年五月起举办.各省级竞赛和校级竞赛 应参照此次公布的竞赛项目安排比赛,允许在具体环节内容上做出调整,赛后分 项上报比赛成绩排名. 国赛参赛队产生于各省级同项目竞赛,按省赛成绩排名录取.初定出省线名 额为每省每个赛项

2 支参赛队.对参加国赛挑战赛的参赛队有入门成绩要求,具 体要求后期发布. 命题具体说明如下.

一、 无碳小车避障行驶竞赛命题说明 1.1 无碳小车竞赛命题 本届竞赛命题为 以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车 . 自主设计并制作一种具有方向控制功能的自行小车, 要求其行走过程中完成 所有动作所需的能量均由给定重力势能转换而得, 不可以使用任何其他来源的能 量.该给定重力势能由竞赛时统一使用质量为 1Kg 的标准砝码(Φ 50*

65 mm, 碳钢制作)来获得,要求砝码的可下降高度为 400± 2mm.标准砝码始终由小车 承载,不允许从小车上掉落.图1所示为小车示意图. 要求小车具有转向控制机构,且此转向控制机构需要具有可调节装置,以适 应放有不同间距障碍物的竞赛场地. 要求小车为三轮结构.其中一轮为转向轮,另外两轮为行进轮,允许两行进 轮中的一个轮为从动轮.具体设计、选材及加工制作均由参赛学生自主完成.

2 图1无碳小车示意图 1.2 无碳小车常规竞赛项目 1.2.1 S 型赛道避障行驶常规赛项第一轮竞赛 S 型赛道如图

2 所示,赛道宽度为

2 米,沿直线方向水平铺设.按 隔桩 变距 的规则设置赛道障碍物(桩) ,障碍物(桩)为直径 20mm、高200mm 的 塑料圆棒, 竞赛小车在前行时能够自动绕过赛道上设置的障碍物.沿赛道中线从 距出发线

1 米处开始按平均间距

1 米摆放障碍桩,奇数桩位置不变,根据经现场 公开抽签的结果,第一偶数桩位置在± (200~300)mm 范围内做调整(相对于 出发线,正值远离,负值移近) ,随后的偶树桩依次按照与前一个偶树桩调整的 相反方向做相同距离的调整. 以小车成功绕障数量和前行的距离来评定成绩.每 绕过一个桩得

8 分(以小车整体越过赛道中线为准) ,一次绕过多个桩或多次绕 过同一个桩均算作绕过一个桩, 障碍桩被推出定位圆或被推倒均不得分;

小车行 走的距离每延长米得

2 分,在中心线上测量. 各队使用竞赛组委会统一提供的标准砝码给参赛小车加载, 并在指定的赛道 上进行比赛.小车在出发线前的位置自行决定,不得越线.每队小车运行

2 次, 取2次成绩中的最好成绩. 图2无碳小车在重力势能作用下自动行走(S 赛道)示意图

3 小车绕障有效的判定为: 小车从赛道一侧越过一个障碍后,整体越过赛道中 线且障碍物未被撞倒或推出障碍物定位圆;

小车连续运行,直至停止.小车有效 的运行距离为:停止时小车最远端与出发线之间的垂直距离. 1.2.2

8 字型赛道避障行驶常规赛项第一轮竞赛 如图

3 所示, 竞赛场地在半张标准乒乓球台 (长1525mm、 宽1370mm) 上, 有3个障碍桩沿中线放置,障碍桩为直径 20mm、长200mm 的3个圆棒, 两端 的桩至中心桩的距离为 350±50 mm,具体数值由现场公开抽签决定. 小车需绕中线上的三个障碍桩按 双8 字型轨迹循环运行,以小车成功完 成 双8 字绕行圈数的多少来评定成绩. 图3 双