PDF《特种机器 人 的基础 科学问题 和发展战略思考》

3 ) 多传 感 器系统 基 于多传感 器信息的获 取、融合、理解 、 处理和控制技术将 是 在未知环 境 中实现具 有 高度灵 活性及 高 鲁棒性 行为 的机器人 的关 键['

〕.(4)导航 和定位 问题 ['

7 〕 对移 动式 机器人来 说,导航和定位是 两个 重要 的问题 . 对 陆上 机器人来 说,里程计 、 方 向陀螺 等都 比较 成熟 ;

对水下短程机 器人 来说 , 定位 可 以利 用短 基线 、 超短基 线 或长 基线 , 而用 G S P 来 标定 , 导航 可 采用 基于 方 向陀 螺和多普 勒测 速组 成的推算 法,并按测定 的位置定 时校正 ;

对水 下大航 程机 器人来 说,目前还没 有好 的方法 . 由于长距离 的水 下通信 问题 没 有解 决,而海 底图匹配、海底图的地理 特征很 难确 定,试验过 的方法 很多 , 如地 貌匹配、重力场 、 重力梯 度 场等 都不理 想,而且代 价 太大 , 目前从 理论 上还没 有 好办 法.完全未 知空 间环 境探 测机器 人定 位是正 在 探索 的 问题 . (

5 ) 机器智 能[`8,`9 〕 特种机器 人大多对 其智能程 度 有更 高 的期 望,满足其在 未 知或 部 分未 知环境中自主作 业 的需 要.特种 机 器人 的智 能可以体现在其工作 的各个 方面,包括诸 如对 环境 的感知、信息 的处 理、行为决策 、 与人的协 调和 自学 习等.传统的符 号推 理系统、模糊逻辑、神经 网络 、 遗传算 ........