PDF《第一节 基于SimMechanics的》

东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

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第一节 基于SimMechanics的 多刚体机械建模 程红太 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

2 1 SimMechanics简介

2 SimMechanics模块

3 SimMechanics建模

4 机构动态仿真实例分析

5 Delta并联机器人建模 目录 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

3 1 SimMechanics简介 SimMechanics是Matlab仿真中的一个 工具箱,同时结合了Simulink、Matlab的 功能.

通过一系列关联模块来表示机构系统, 在仿真时通过SimMechanics可视化工具将 机械系统简化为机构的直观显示. 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

4 1.提供各种模块 2.使用标准的几何形状来定义刚体 3.运动仿真分析和计算的模式多样化 4.多体系统动力学的仿真可视化 5. SimMechanics Link工具,提供一个接口 6.支持c代码生成 主要特征 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

5 打开方式:第一种:在命令窗口中输入 mechlib 第二种:Simulink Library ---〉Simscape?Simmechanics

2 SimMechanics模块 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

6 2.1 刚体模块组(Bodies) 2.2 约束与驱动模块组(Constraints&

Drivers) 2.3 力单元单位模块组(Force Elements) 2.4 接口模块组(Interface Elements) 2.5 运动副模块组(Joints) 2.6 传感器与执行器模块组(Sensors&

Actuators) 2.7 机械仿真辅助模块组(Utilities)

2 SimMechanics模块 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

7 2.1 刚体子模块组(Bodies) 此模块组包括四个模块:刚体(Body)、机架(Ground) 机械环境(Machine Enviroment)和共享机械环境( Shared Enviroment). 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

8 机械环境(Machine Enviroment) Machine Environment是为仿真定义环境变量.包 含有重力、维数、分析模式、约束求解器、误差、线性 化和可视化. 注意:一个SimMechanics?模型由一个或多个机械组 成.每个机械都必须有一个或多个Ground块. 功能: 1.怎样模拟机械仿真 2.如何定义机械约束 3.如何线性化仿真 4.是否以及如何在可视化工具中显示机械 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together