PDF《第一节 基于SimMechanics的》

23 4 机构动态仿真实例分析 本节将介绍一些机械系统的建模及动态仿真,从单杆到两杆最 后衍生到多杆.通过实例来熟悉建模、仿真的基本方法与步骤. Single_bar 单杆机构 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

24 1.模型的建立 a 根据上述条件,建立的模型由一个机架模块、一个 旋转铰模块、一个刚体模块、一个环境模块、一个铰传感器 模块、一个示波器模块、一个混路器模块以及一个XY相图模 块构成. b.把各个模块连接在一起 单杆机构建模实例 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

25 Ground模块: 如图输入参数,并复选Show Machine Environment选项. 设置完后的Ground相对于World CS的位置如图: 单杆机构建模实例 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

26 Revolute模块: 在Number of Sensor/actuator Ports对话框中选择 1,为模块添加一个传感器或激励器接口.在Parameters- Axes对话框中输入[0

0 1]设置转动轴矢量为[0

0 1],即Body与Ground模块间绕连接点坐标系的Z轴相对转动. 单杆机构建模实例 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University(Shenyang, China) 机械电子工程研究所 Institute of Mechatronics Engineering Bring Ideas Together

27 图中的Connection parameters区中的Current base:GND@Ground表示当前连接的基件(原动件)为Ground模 块的GND端口,Current follower:CS1@Body表示连接的跟随 件(从动件)为Body模块的CS1端口. Revolute铰的模型: 单杆机构建模实例 东北大学 机械工程与自动化学院 Department of Mechanical Engineering and Automation Northeastern Uni........