PDF《变频器》

变频器 CANopen 卡 使用手册 R912007825 版本

01 Bosch Rexroth AG CANopen 卡 更改过程 出版 颁发日期 备注 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P 2017.

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2017 保留所有权利, 也保留包括任何使用、利用、翻印、编辑、转让以及申请知识产权的权 利. 责任 规格数据仅用于产品说明,如果未在合同中明确规定,不得视为对特性的保证.本公司 保留关于该文档内容和产品可用性的所有权利. RS-509c9413e7b657220a347ea5007b391a-1-zh-CN-13 目录 页数

1 概述.1

2 安装说明.2 2.1 接口说明.2 2.2 电缆和连接

3 3 LED 状态指示.4

4 变频器配置.5 4.1 配置概述.5 4.2 COB 标识.5 4.3 对象字典.6 4.4 过程数据对象(PDO)10 4.5 过程数据对象配置.11 4.6 服务数据对象 (SDO)15 4.7 网络管理对象 (NMT)16 4.8 紧急服务 (EMCY)18 4.9 同步服务 (SYNC)20 4.9.1 同步服务概述.20 4.9.2 错误控制服务.20 4.9.3 非易失存储.20 4.10 设备文件.21 4.10.1 设备文件概述.21 4.10.2 力士乐驱动文件.22 4.10.3 CiA-402 驱动文件.24 4.11 相关通讯参数.33 4.12 CANopen 扩展卡参数.34

5 诊断.35 CANopen 卡Bosch Rexroth AG 目录 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P I Bosch Rexroth AG CANopen 卡II DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P

1 概述 CANopen 是一种基于 CAN (Controller Area Network, 控制局域网络)总线的高层通讯 协议, CANopen 网络能够实现多种工业设备的互联互通, 是工业控制领域常用的一种现 场总线. CANopen 采用 OSI (Open Systems Interconnection, 开放系统互联)模式, 同时基于 CAN 技术平台实现媒介访问控制与物理信号传输.其设计基于三种子协议, 即: DS102 物理层协议 DS301 CANopen 通讯协议 DSP402 驱动器及运动控制协议 CANopen 可采用主-从结构或基于点对点通讯的分布式控制结构, 最多支持

127 个网络 从站.通讯从站 CANopen 卡由变频器提供供电电源, 均连接在同一总线上. 对于特定类别的设备, CANopen 定义了相应的配置文件.对于其他非特定类别的设备, 也需要定义其类别, 以确保与 CANopen 系统兼容. CANopen 卡Bosch Rexroth AG 概述 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P 1/39

2 安装说明 2.1 接口说明 插图 2-1: 接口说明 Bosch Rexroth AG 安装说明 CANopen 卡2/39 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P 2.2 电缆和连接 请根据如下规格选择 CANopen 通讯电缆. 波特率 最大 电缆长度 电阻 [mΩ/m] 电缆截面积 [mm2/AWG] 终端电阻 1,000 kbps 25m CiA301/402 特定 故障代码 字节定义 0: 通用故障 1: 电流 2: 电压 3: 温度 4: 通讯故障(超限, 故障状态) 5: 专用设备文件 6: 预留 7: 厂商指定 Eg. If [b6.91] = 0xF5001 Man_fact[3] = 0x01 Man_fact[4] = 0x50 Man_fact[5] = 0x01 Man_fact[6] = 0x50 Man_fact[7] = 0x0F 表格 4-18: 故障报文 当扩展卡中出现重要故障, 或者主机中出现故障状态, 将启用紧急报文. 当CAN 处于被动错误状态, 系统报 EMCY 控件的故障代码 0x8120. 当CAN 从离线故障状态中恢复, 系统报 EMCY 控件的故障代码 0x8140. 支持 CiA-301, 以及 CiA-402 故障代码: 无故障 0x0000 通用故障 0x1000 通用通讯故障 0x8100 CAN 超限 0x8100 CAN 被动错误 0x8120 心跳或节点保护错误 0x8130 协议错误 0x8200 CAN 从离线状态恢复 0x8140 持续过电流 (设备输出端) 0x2310 持续过电流 no.1 0x2311 2312h 持续过电流 no.2 0x2312 持续过电流 no.3 0x2313 直流中间环节过电压 0x3210 Bosch Rexroth AG 变频器配置 CANopen 卡18/39 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P 过电压 no.1 0x3211 过电压 no.2 0x3212 直流中间环节欠压 0x3220 过电压 no.1 0x3211 过电压 no.2 0x3212 直流中间环节欠压 0x3220 短路(设备内部) 0x2250 缺相 0x3130 负载故障 0x3230 温度过高驱动 0x4310 温度过低驱动 0x4320 参数故障 0x6320 任何其他供应商特定故障 0xFF00 任何其他供应商特定告警 0xFF01 表格 4-19: CiA-301 和CiA-402 故障代码