PDF《变频器》

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6 7 故障代码 故障记录 厂商指定字节 (最后出现的故障诊断代码) 0x0000 对象: 0x1001 [b6.91] 至少

2 位关键字节 [b6.91] 至少

3 位关键字节 表格 4-20: 故障清除报文 CANopen 卡Bosch Rexroth AG 变频器配置 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P 19/39 4.9 同步服务 (SYNC) 4.9.1 同步服务概述 同步服务用于 CANopen 从机通讯模式. PDO1 支持同步周期性以及同步非周期性模式. PDO2, PDO3, PDO4 仅支持同步周期模式. 4.9.2 错误控制服务 错误控制服务用于检测基于 CAN 网络的故障. CANopen 扩展卡支持如下错误控制协议: 1. 心跳对象 2. 节点保护对象 对于错误控制协议, 无论是心跳还是节点保护, 每次只能使用其中一种. 每次检测出错误, 将设置错误代码 FnC- (网络设置错误), 同时发送 EMCY 报文. 4.9.3 非易失存储 如下对象将执行操作: 1. 0x1010: 存储参数区域 2. 0x1011: 恢复默认参数 当被写入的对象(参数)数据值与已保存的数据值有差异时, 将保存对象 (参数)数据值.保存对象的操作在 EEPROM 中进行. 使用针对对象 0x1011 的指令, 仅只有 CANopen 扩展卡参数的通讯和设 备文件对象恢复默认值. 使用针对对象 0x1011 的指令, 厂商指定参数 / 对象将不会恢复为默认 值. 使用针对对象 0x1011 的指令, 如下 CANopen 扩展卡参数将不会恢复为 默认值: C [H2.00]: 节点地址 C [H2.01]: CAN 波特率 C [H2.02]: CANopen 设备文件选择 C [H2.98]: CANopen 终端电阻开关 Bosch Rexroth AG 变频器配置 CANopen 卡20/39 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P 4.10 设备文件 4.10.1 设备文件概述 1. 通讯文件 xFC01 CANopen 扩展卡的通讯文件是基于: 物理层符合 CAN 2.0A 标准 CANopen?规范文件 CiA-301(版本: 4.2.0) 2. 功能文件: xFC01 CANopen 扩展卡的功能文件遵循: 用于驱动和运动控制的设备文件 (DSP-402 V2.0, 速度模式) 博世力士乐 VFC/EFC x610 驱动文件 文件选择项: 对于驱动控制, 提供了如下两种文件, 可由参数[H2.02]选择. 0. 力士乐驱动文件 1. CiA-402 驱动文件 CANopen 卡Bosch Rexroth AG 变频器配置 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P 21/39 4.10.2 力士乐驱动文件 设置参数[H2.02]为0, 使能力士乐驱动文件, CANopen 扩展卡自动禁止 RPDO1 和TPDO1. 位数 位值 描述 15...8 - 保留

7 1 有效

0 控制字无效

6 1 停机加速 / 减速有效 (停止内部加速 / 减速斜坡发生器)

0 无效

5 1 错误重置有效

0 无效

4 1 E-停机有效

0 无效

3 1 根据参数设置停机

0 无效

2 1 反转

0 正转

1 1 点动有效 (点动方向由位数

2 决定)

0 无效

0 1 运行指令有效

0 无效 表格 4-21: VFC/EFC x610 驱动控制字 位数 位值 描述 15...8 - 错误代码 (同[E9.05])

7 1 错误

0 无错误

6 1 失速过电流

0 正常

5 1 失速过电压

0 正常

4 1 减速

0 未进行减速

3 1 加速

0 未进行加速 Bosch Rexroth AG 变频器配置 CANopen 卡22/39 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P 位数 位值 描述

2 1 点动

0 未进行点动

1 1 运行

0 停机

0 1 反转

0 正转 表格 4-22: VFC/EFC x610 驱动状态字 CANopen 卡Bosch Rexroth AG 变频器配置 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P 23/39 4.10.3 CiA-402 驱动文件 设置参数[H2.02]为'

1'

, 使能 CiA-402 驱动文件, CANopen 扩展卡将自动激活 RPDO1 和TPDO1. 当设备文件选择 CiA-402 驱动文件时, CANopen 主机将发送 NMT 复位应 用指令. 设备控制 设备控制功能模块控制所有驱动功能(驱动功能和电源部分), 分为如下部分: 状态机控制 运行模式控制 插图 4-4: 设备控制 驱动状态用控制字控制, 用状态字显示. 远程模式 远程模式下, 设备是由 PDO 和SDO 通过 CANopen 网络直接控制. 状态机是由控制字和外部信号进行外部控制. 对控制字写操作权限是由备选的硬件信号 远程 来控制. 状态机由内部信号(如故障, 操作模式等)控制. Bosch Rexroth AG 变频器配置 CANopen 卡24/39 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P 插图 4-5: 远程模式 对于 VFC / EFC x610, 如果运行指令来源为 通讯 , 且通讯协议为 CANopen , 远程模式 将被使能. 远程模式在状态字中体现: 远程字位(在有效模式下设置) [E0.01]: 第一运行指令来源 [E0.02]: 第二运行指令来源 [E8.00]: 通讯协议 CiA-402 状态机 状态机描述了设备的状态, 以及驱动中可能的控制顺序.一个状态可以代表一个特殊的内 部或外部操作.驱动的状态决定了哪些指令可接受.通过控制字和(或)内部事件可以改 变设备的状态, 通过状态字可以读取设备当前状态.状态机通过相应的用户指令和内部驱 动故障来反映设备的状态. CANopen 卡Bosch Rexroth AG 变频器配置 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P 25/39 插图 4-6: CiA-402 状态机 备注: 部分 CiA-402 的状态不能直接与驱动内部系统的状态机进行映射, 另外通过扩展卡不 能对驱动电源直接进行控制.CiA-402 状态机定义的状态及其映射关系如下所示. CiA-402 状态 驱动状态 开机未就绪 初始化状态 开机禁用 / 开机就绪 / 开机 停机 运行有效 运行 快速停机有效 运行 ->