PDF《变频器》

停机转换 错误反应有效 / 错误 错误已设置 表格 4-23: CiA-402 状态机中的状态映射 快速停机对象选项代码(0x605A)未执行. 转换(16)不支持. 一旦接收到快速停机指令, 驱动在停机后自动转换(12)为 开机禁用 状态. 遇到非法状态转换请求时可进行如下操作: Bosch Rexroth AG 变频器配置 CANopen 卡26/39 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P 对于驱动控制, 状态转换需要按照正确的顺序来执行.如果请求执行的状态转换不正 确 (如状态列表所定义), 此类操作将定义为非法转换. 如果出现这种情况, 需要向用户 / 主机提供正确的操作方法或提示. 例如: ->

直接从 开机禁用 转换为 运行有效 . ->

在 运行有效 状态下, 提供故障重置命令. SDO 访问权限 如果 SDO 用于驱动控制, 发生非法转换时, 控制字无效, 终止代码为'

0609 0030'

即 参数 值无效 .驱动状态不受影响. PDO 访问权限 如果 RPDO 用于驱动控制, 发生非法转换时, 驱动状态不受影响, 但会提供如下说明: 1. 告警设置: 面板显示 ISt (无效状态转换), 在CiA-402 状态字中, 设置告警位(7). 2. 发送紧急电文, 错误代码 0x8200 (协议错误). 3. 当CANopen 主机通过 SDO / PDO 发出一个新的有效转换指令(CiA 控制字), 告 警将被清除.

0 1

2 3

4 5

6 7 故障代码 对象: 0x603F 故障寄存器 对象: 0x1001 厂商指定字节 0x8200 (协议错误) 0x21 [b6.91] 0x5900 [b6.91] 0xE5900 表格 4-24: CiA-402 状态字告警位 CiA-402 控制字: 对象 6040h: 控制字 控制字包括: 状态控制 运行模式控制 厂商指定项 控制字的位定义如下: 位 功能 描述

0 开机 有效

1 电压使能 有效

2 快速停机 有效

3 操作使能 有效

4 指定运行模式 无效 (不需要考虑位)

5 指定运行模式 无效 (不需要考虑位) CANopen 卡Bosch Rexroth AG 变频器配置 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P 27/39 位 功能 描述

6 指定运行模式 无效 (不需要考虑位)

7 故障重置 上升沿有效 0->

1

8 暂停 有效

9 预留 保留 (不需要考虑位)

10 预留 保留 (不需要考虑位)

11 厂商指定 保留 (不需要考虑位)

12 厂商指定 保留 (不需要考虑位)

13 厂商指定 保留 (不需要考虑位)

14 厂商指定 保留 (不需要考虑位)

15 厂商指定 保留 (不需要考虑位) 表格 4-25: 控制字位定义 设备控制指令按照如下控制字的位模式触发. 指令 控制字位 转换 故障复位 操作使能 快速停机 电压使能 开机 停机

0 X

1 1

0 2, 6,

8 开机

0 0

1 1

1 3* 开机

0 1

1 1

1 3** 电压无效

0 X X X X 7, 9, 10,

12 快速停机

0 X

0 1 X 7, 10,

11 操作无效

0 0

1 1

1 5 操作使能

0 1

1 1

1 4,

16 故障复位 X X X X

15 表格 4-26: 设备控制指令 停止位(8): 当停止位被设置并输入 开机无效 后, 驱动停止. CiA-402 状态字: 对象 6041h: 状态字 状态字表示驱动当前状态.无位锁存, 状态字中的位包含如下信息: 当前驱动状态 运行模式的状态 厂商指定项 Bosch Rexroth AG 变频器配置 CANopen 卡28/39 DOK-RCON0*-XFCX610*CAN-IT01-ZH-P 位 功能 描述

0 开机准备 有效

1 开机 有效

2 运行有效 有效

3 故障 有效

4 电压有效 有效

5 快速停机 有效

6 开机无效 有效

7 告警 有效

8 厂商指定 设置为'

0'

9 远程 有效

10 目标达成 定义为驱动临时状态