PDF《LSD 型伺服驱动器同步对标功能使用说明》

AN140002_20140606 LSD 型伺服驱动器同步对标功能使用说明 同步对标功能用于实现主从轴的同步和对标.

机器结构简化如下图所示: 1>相关参数 Pn0=6,设定为 PLC 运动控制模式 Pn800=7,设定为同步对标模式. 同步使能开关 Pn1100:为0时从轴不跟随主轴,为1时启动与主轴同步. 目标脉冲数 Pn1103-Pn1104: 设定稳定运行时 A 传感器与 B 传感器之间的主轴编码器脉 冲数,该参数由传感器 A 与传感器 B 的相对位置决定,范围 0-2147483647. 调整强度因子 Pn1105:设定实际检测到主轴编码器脉冲与设定目标脉冲数有偏差时电 机的调整强度,如设定 80%,本控制周期偏差为+10 个脉冲,则电机等效调整-8 个脉冲,范围1-200%. 周期调整量 Pn1106:设定发现偏差后每个周期执行调整的最大量,单位为电机编码器 脉冲,如设定 2,调整量为 20pulse,则每个 0.5ms 周期调整

2 个脉冲,5ms 内调整完

20 个 脉冲,1-65535. 电子齿轮分子、分母 Pn

415、Pn416:合理设定使主轴和从轴同步运行. 电机旋转方向 Pn412:0-CCW,1-CW,用来调整电机旋转方向的正反,以配合机械. 传感器 A 有效沿选择 Pn1101:0 为上升沿,1 为下降沿. 传感器 B 有效沿选择 Pn1102:0 为上升沿,1 为下降沿. 测频周期 Pn1115:设定测频的周期时间,范围 1-65535,单位 0.5ms 测频结果 Pn1036-Pn1037: 记录每个测频周期内的主轴脉冲量, 每个测频周期更新一次. 主轴方向标志 Pn1031,为0表示方向正确,为1表示方向错误. 运行状态标志 Pn1032,为0表示空闲,为1表示运行中. TRIM 微调模式 Pn1126:设定 TRIM 微调的模式,0-模式 0,1-模式 1;

TRIM 微调基准时间 Pn1127:设定模式

1 下的采样时间,1-65535,单位为 0.5ms;

TRIM 微调量 Pn1128:设定微调的脉冲量,0-65535,单位为电机编码器脉冲. 2>信号说明 PG_X0:连接传感器 A AN140002_20140606 PG_X1:连接传感器 B TRIM+:正向微调输入点 TRIM-:反向微调输入点 3>使用说明 自动调整: 启动同步后,从轴开始以设定的电子齿轮比跟随主轴运行,在检测到 B 信号有效沿后, 驱动器计算 A 信号与 B 信号之间的主轴脉冲数与设定的目标脉冲数的偏差,将相应的调整 脉冲叠加到从轴中,以达到消除误差的目的.稳定状态下每个同步周期采集到 A 信号与 B 信号之间的主轴脉冲数与设定的目标脉冲数偏差很小或无偏差. TRIM 微调功能: 模式 0:TRIM 电平有效,在TRIM+/-信号有效时对 TRIM+/-信号计时,每个微调基准时 间在从轴上叠加微调量设定的脉冲数;

模式 1: TRIM 边沿有效, 每个 TRIM+/-信号沿到来时在从轴上叠加微调量设定的脉冲数.