DOC《毕业论文设计》

12 3.4驱动方案的设计及主要部件的选取

13 3.5机械手电机选择概述.13 3.6电机选择的过程和步骤

13 3.7伸缩手臂步进电机的选择和校核过程

15 3.8上下旋转摆臂手臂步进电机的选择和校核过程

18 3.9水平旋转摆臂手臂步进电机的选择和校核过程

21 3.10 小结

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第四章 PLC的电气控制部分

25 4.1 PLC简介及三菱PLC特点

25 4.2控制要求及功能分解.26 4.3 PLC输入/输出(I/O)分配.27 4.4低压电器清单

28 4.5 PLC输入/输出接线图

29 4.6梯形图

30 4.7功能说明.32 4.8总电路图.34 4.9原件布置图

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第五章 设计总结

35 谢辞35 参考文献

36 本科生毕业设计(论文)

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第一章 绪论 1.1研究背景和课题来源 工业机器人技术是近年来新技术发展的重要领域之一,是以微电子技术为主导的多种新兴技术与机械技术交叉、融合而成的一种综合性的高新技术.这一技术在工业、农业、国防、医疗卫生、办公自动化及生活服务等众多领域有着越来越多的应用.工业机器人在提高产品质量、加快产品更新、提高生产效率、促进制造业的柔性化、增强企业和国家的竞争力等诸方面具有举足轻重的地位. 本课题中设计开发的PLC控制的机械手来源于数控加工生产线.在加工过程中,需要在工作台之间进行搬运,目前的搬运工作由人工完成,不可避免地存在着劳动强度大、生产安全难以保障、定位精度不高等问题,严重影响了产品的生产质量、生产效率和单位的经济效益.基于上述考虑,我们研制开发一套搬运机械手来代替人工完成产品在工作台之间的转移. 1.2本课题的意义 在现实生活中,机器人并不是在简单意义上代替人的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置.这种装置既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力.从某种意义上说,机器人是机器进化过程的产物,是工业以及非产业界的重要生产服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备. 工业机械手已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分.这种新技术发展很快,逐渐形成了一门新兴的学科------机械手工程.机械手是由于它的积极作用正日益为人们所认识而得以迅速发展起来的:其一,它能部分地代替人工操作;

其二,它能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成各种动作;

其三,它能操作必要的机具代替人类进行焊接和装配等.它的发展大大改善了工人的劳动条件,显著提高了劳动生产效率,加快了实现工业生产自动化的步伐.因而,广泛受到各先进工业国家的高度重视,并投入大量的人力物力加以研究和应用.尤其在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合,应用更为广泛.在我国,近几年来也有较快的发展,并取得一定的效果,尤其受到了机械工业和铁路部门的青睐. 本课题主要研究如何利用机械手的操作来完成工件在两个生产线之间的搬运和定位的问题.该项目具有实用性、可靠性、经济性、推广性、智能性等特点.一是实用性.能够完成企业两条自动化生产线上的工件的搬运动作.二是可靠性.比起人工完成搬运,安全可靠,机械手能按照事先设定的程序进行动作,不会受工人的身体状况、精神状态、情绪等的影响. 本科生毕业设计(论文)