DOC《2018泰雅普积木式开源机器人》

2018泰雅普积木式开源机器人 室内导航挑战赛 竞赛规则/计分表

一、竞赛任务 比赛中,机器人从起点出发,完成倒车入库的任务后找到事先放置在圆形任务区的魔方,将魔方运送到正方形任务区的魔方放置点,之后小车回到到达区.

二、竞赛细则

1、比赛时间和计分方法 每个选手有两轮比赛机会,单轮比赛时间为2分钟.单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数.竞赛成绩统计时,取两轮的最好成绩为最终比赛成绩.

2、选手/队伍顺序 单轮比赛中,上一个选手开始比赛时,会通知下一个选手上场准备.在规定时间内(裁判通知后的1分钟内)没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会,但不影响另一轮的比赛.

3、赛前搭建与调试 参赛队伍机器人可预先搭建和编程,比赛前一天有2小时编程调试时间.每轮比赛开始前,机器人由裁判封存,参赛队员未经允许不得再接触机器人,否则将被取消参赛资格.

4、场地 比赛场地采用彩色写真布,有效尺寸1800mm*1100mm. 从场地上的起点区域出发,各个任务区之间无任何轨迹线引导. 下图是场地图形(该图仅供2017年泰雅普积木式机器人室内导航挑战赛示例参考用,实际场地以泰雅普官方提供或购买为准): 图1.竞赛场地示意图

5、机器人规格和材料标准 (1)尺寸:机器人在起点区的最大尺寸为25cm*20cm*15cm(长*宽*高),离开出发区后,机器人的机构可以自行伸展,但必需确保通过终点区时的尺寸不大于25cm*20cm*15cm(长*宽*高). (2)控制器:每台机器人只允许使用一个控制器 (3)电机:机器人使用的直流电机或舵机数量不超过4个(包含4个). (4)传感器:机器人禁止使用带危险性传感器,如激光类传感器.相同类型的传感器数量不超过3个(包含3个). (5)电源:每台机器人电源类型不限,但电源输出电压不能超过10V.

三、竞赛任务

1、竞赛任务设置 小学组和中学组任务相同.

2、竞赛中每轮比赛终止说明 (1)机器人到达终点区域,该轮比赛结束;

(2)竞赛中机器人脱离场地约束区,该轮比赛结束;

(3)竞赛中参赛选手主动放弃比赛,该轮比赛结束;

3、任务分解和评分标准 (1)出发 (a)任务说明 机器人垂直投影完全离开出发区域. (b)得分说明 机器人成功完成出发任务记10分,失败记0分. (2)倒车入库 (a)任务说明 机器人小车必须以倒车的形式完成停车入库动作. (b)得分说明 机器人倒车进入黄色停车区,计20分;

停车后任一车轮脱离黄色区域,扣10分. (3)取魔方 (a)任务说明 机器人进入圆形任务区,中央有魔方道具.该道具的模型如下图所示: 道具示意图,小球碰到模型为该环节满分 图2.模型图 (b)得分说明 机器人进入圆形任务区,车体任何部分接触到魔方,则该环节计20分. (4)放置魔方 (a)任务说明 需要机器人在没有引导线的情况下进入正方形任务区,将魔方放置在中央的绿色放置区. (b)得分说明 机器人成功进入正方形任务区域计10分,失败记0分. 放置魔方后,魔方的投影面和绿色放置区重叠超过50%,计20分;

低于50%,计10分. 成功进入终点区域的标志为,机器人的主投影面全部进入. (5)回到达区 任务说明 机器人在进入终点区域后停车. 任务得分 成功完成停车任务记20分,失败记0分. 成功完成停车任务的标志为,机器人的所有主车轮(动力轮)全部停在到达区. 每个主车轮(动力轮)的地面接触点在停车后完全脱离到达区的,扣10分. 到达终点后,无停车动作的,则该环节失败.