DOC《FANUC颂？》

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guandang.net/ FANUC机器人教程 本文档下载自文档下载网,内容可能不完整,您可以点击以下网址继续阅读或下载: http://doc.guandang.net/b6d69370e549d41df44078726.html FANUC 6轴机器人 使用教程.难得的详细全面教程,适合焊接,喷涂,搬运,取出等作业网上搜集来的,鉴于版权问题,仅限个人学习用.并于下载后24h自行删除. http://doc.guandang.net目 录安全注意事项-5 机器人系统组成-10,1.机器人-11 2.软件系统-30 3.控制器-32 4.示教盒介绍-37 1.工具坐标系-63 2.用户坐标系-86坐标系的设置-62,如何选择程序-96 如何删除程序-97 如何复制程序-98 如何查看程序属性-100 如何创建程序-102 运动指令介绍-106http://doc.guandang.net/b6d69370e549d41df44078726.html1 ://doc.guandang.net如何编辑运动指令-117,1.如何记录位置信息-117 2.如何修改默认运动指令格式-118 3.如何修正点-119编辑指令-123 如何用TP启动程序-131 如何恢复中断程序的执行-135 非运动指令-144,1.寄存器指令-145 2. I/O-153 3.条件比较指令IF-155 4.条件选择指令SELECT-157 5.等待指令WAIT-159 6.跳转/标签指令JMP/LBL-161 7.调用指令CALL-163 8.偏置条件指令OFFSET-1642 ://doc.guandang.net9.工具坐标调用指令UTOOL_NUM-http://doc.guandang.net/b6d69370e549d41df44078726.html-167 10.用户坐标调用指令UFRAME_NUM-168 11.其他指令-169I/O 介绍 174,1.I/O种类-174 2.手动I/O控制-175 3.外部输入/输出信号介绍-180 4.如何用外部信号停止和启动程序-183 5.如何用外部信号选择并自动执行程序-184 6.Ref Position-196 7.宏MACRO-204 1.备份/还原设备-212 2.文件类型-213 3.备份/还原方法-2171) 操作模式下文件备份/还原-219文件备份/还原-2123 ://doc.guandang.net2)Controlled Start模式下文件备份/还原-233 3)Image 模式下的备份/还原-240,Mahttp://doc.guandang.net/b6d69370e549d41df44078726.htmlstering 246,1.为什么要Mastering-2462.Mastering的方式-251 3.如何消除 SRVO ―

062 报警-254 4.如何消除 SRVO ―

038 报警-264基本保养-2691.更换电池-271,1)更换主板电池-272 2)更换本体电池-274 1)更换减速器和齿轮盒润滑油-277 2)更换平衡块轴承润滑油-2792.更换润滑油-276,3.机器人消耗品-280 4.故障代码解释及应对措施-2874 ://doc.guandang.net安全注意事项5 ://doc.guandang.net一.注意事项1. FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负 责.FANUC不对机器使用的安全问题负责.FANUC提醒 用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备,必须 遵守安全条款. 2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统http://doc.guandang.net/b6d69370e549d41df44078726.html的设计和调试 者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统 应用及安装. 3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同,不同点在于机 器人可以以很高的速度移动很大的距离.6 ://doc.guandang.net二.以下场合不可使用机器人 1.燃烧的环境 2.有爆炸可能的环境 3.无线电干扰的环境 4.水中或其他液体中 5.运送人或动物 6.不可攀附 7.其他7 ://doc.guandang.net三.安全操作规程1.示教和手动机器人 1)请不要带者手套操作示教盘和操作盘. 2)在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器 人的控制机会. 3)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动势. 4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受 干涉. 5)机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等.8 ://doc.guandang.net三.安全操作规程2.生产运行 1)在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行 的全部任务. 2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制 信号的位置和状态. 3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止 按钮的位置,准备在紧急 情况下按这些按钮. 4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成.因 为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入 信号.9 ://doc.guandang.net机器人系统的组成:1)机器人2)系统软件 3)控制柜 4)周边设备10 ://doc.guandang.net1)机器人:&

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概论 应用 常规型号 主要参数 安装环境 编程方式 特色功能11 http://doc.guandang.net1,机器人的概论:机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合 处为一个关节点或坐标系绝对值脉冲编码器 交流伺服马达的组成 交流伺服电机 http://doc.guandang.net/b6d69370e549d41df44078726.html抱闸单元12 http://doc.guandang.net2,机器人的应用:弧焊 搬运 喷漆 切割 测量等点焊 涂胶 去毛刺 激光焊接13 http://doc.guandang.net弧焊 :14 http://doc.guandang.net点焊:15 http://doc.guandang.net搬运:喷漆:16 http://doc.guandang.net切割:17 http://doc.guandang.net涂胶:18 http://doc.guandang.net3,机器人的常规型号:型号LR Mate 100iC/200iC ARC Mate 100iB/M-6iB ARC Mate 120iB/M-16iB R-2000iB/M-710iC M-900iA/M-410iB轴数5/6

6 6

6 6/4 5/5 6(2)手部负重(kg)20(10) 210(165,200, 100, 125,175)/50 (70,20) 600/45019 http://doc.guandang.netLR Mate 100iC/200iC :20 http://doc.guandang.netARC Mate 120iB/M-16iB:21 http://doc.guandang.netR-2000iB M-710iC:22 http://doc.guandang.netM-900iA/M-410iB :23 http://doc.guandang.net4,机器人的主要参数:&

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手部负重 运动轴数 2,3轴负重 运动范围 安装方式 重复定位精度 最大http://doc.guandang.net/b6d69370e549d41df44078726.html运动速度24 http://doc.guandang.net5,机器人的编程方式:z 在线编程: 在现场使用示教盒编程.. ,z离线编程: 在PC上安装FANUC的编程软 件,可以实现离线编程.25 http://doc.guandang.net6,机器人的安装环境:环境温度:0-45摄氏度 环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻) 短时间:95%(一个月之内) 振动:≤0.5G(4.9M/s2)26 http://doc.guandang.net7,机器人的特色功能:&

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High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种 场合均适用 &

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Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机 械手 &

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Remote TCP27 http://doc.guandang.net8,机器人的运动:&

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机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动. zTP示教时影响因素:示教坐标系(通过COORD键可切换) 示教速度 (通过速度键控制)z 执行程序时影响因素:运动类型 位置信息 运动速度 终止类型28 http://doc.guandang.net9,附加轴:&

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R-J3iC控制器最多能控制40根轴,最多可控制5个组,每 个组最多可以控制9根轴.每个组的操作是相互独立的.第一个组最多可以加3根附加轴(除了机器人的6根轴). 附加轴有以下2种类型: 外部轴 内部轴 控制时与机器人的运动无关,只能在关节运动. 直线运动或圆弧运动时,和机器人一起控制.29 http://doc.guandang.net2)........