PDF《百度无人驾驶的引路人》

临菲信息技术港 2019.

04.19

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7 无人驾驶技术入门

(一) 百度无人驾驶的引路人 陈光百度在今年

7 月和

9 月分别发布了 Apollo 1.0 和Apollo 1.5,可以实现循迹 行驶和固定车道的自动驾驶功能.1.0 和1.5 的配置如下:

1 汽车 Lincoln MKZ Apollo 1.0 无人驾驶汽车 这辆车是 Baidu 向AutonomouStuff 公司定制的一辆改装车, 可以看到车上有 大大的 AS logo. AutonomouStuff(https://autonomoustuff.com/,简称 AS)是一家专门提供自 动驾驶改装车的公司. 不仅百度,各种自动驾驶创业公司在没有抱到整车厂大腿 临菲信息技术港 2019.04.19

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7 的时候,都是找他们购买无人驾驶改装车.细心地盆友肯定注意到,很多初创公 司(比如 AutoX、景驰等)都是基于 Linclon MKZ 做自动驾驶研究的. 为什么会这样? 因为汽车的底层线控系统一般都是封闭的,为了安全,整车厂和 Tier1 不会 轻易对外部开放.那么没有整车厂合作的创业公司怎么办? 然而,哪里有需求,哪里就有市场. 得益于 AS 的创始人与福特的特殊关系, 福特给他们开放了部门 Linclon MKZ 的底层线控系统的控制权.除了 Linclon MKZ,他们还可以提供 Ford fusion 以及 丰田 Lexus RX 450h 的改装方案(鬼知道他们是怎么拿到丰田的线控系统的). 图片出处:https://autonomoustuff.com/product/astuff-automotive/ 你以为他们提供这三款已经量产的车型的改装就结束了? Naive!他们还提供了其他千奇百怪车型,满不同客户的需求. 图片出处:https://autonomoustuff.com/platform/platform-selector/ 我觉得某些车型的确很适合高校和小团队做自动驾驶. 临菲信息技术港 2019.04.19

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7 2 控制器 Apollo 1.0 和Apollo 1.5 所用到的控制器不同. 由于 Apollo 1.0 仅实现固定 GPS 路径的巡线功能, 还没有感知层面的计算需 求,因此所采用的是很常见的工控机――Nuvo-5095GC,如下图. 图片出处:ApolloAuto/apollo 确实很普通的样子...看起来一点都不高端. Apollo 1.5 不仅加入了

64 线激光雷达的感知模块,也加入了高精度电子地图 的引擎.因此无论是要完成基于深度学习的障碍物检测、识别功能,还是驱动高 精度电子地图的引擎, 都需要较为强劲的控制器.所以他们采用了这样的工控机 ――Nuvo-6108GC. 图片出处:ApolloAuto/apollo 光看这个散热就觉得很高端... 临菲信息技术港 2019.04.19

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7 3 惯导+GPS 天线 Apollo 1.0 和1.5 沿用了同一套实现定位的装置. Apollo 提供了两种惯导方案: 3.1 The NovAtel SPAN-IGM-A1 图片出处:ApolloAuto/apollo 3.2 NovAtel SPAN ProPak6 and NovAtel IMU-IGM-A1 图片出处:ApolloAuto/apollo 看到这里读者肯定蒙圈了,这名字忒复杂,而且东西也看起来很玄幻.先不 用放在心上, 现在只需要知道这个东西和无人车的定位相关,我会在后面的分享 中着重介绍惯导的作用,以及为什么它很重要. GPS 天线,这个就很常见了,有大有小,有长有短.大家经常在路上看到私 家车上顶着一根天线或者鲨鱼鳍,那东西十有八九是 GPS 天线. 不过无人车对定位要求很高,因此它的天线看起来很大,很笨重. Apollo 用的 GPS 天线是 NovAtel GPS-703-GGG-HV,长这样: 临菲信息技术港 2019.04.19

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7 图片出处:ApolloAuto/apollo 一般安装在车辆顶部,也有安装在车辆后备箱上的.下图是 Apollo 1.0 各传 感器的安装位置. 图片出处:ApolloAuto/apollo

4 CAN 卡AS 给百度开放了底层线控系统,不过线控系统只认识一种语言――CAN. 计算机只懂得二进制,计算好了该往哪走,都无法传达给线控系统. 所以他们之间差一个"翻译",这时候 CAN 卡就出现了. Apollo 1.0 和1.5 都是用的是同一款 CAN 卡――ESD CAN-PCIe/402, 就是这 货. 临菲信息技术港 2019.04.19

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7 图片出处:ApolloAuto/apollo

5 64 线激光雷达 Apollo 1.0 和1.5 最大的不同是激光雷达 Velodyne HDL-64E S3,先来看看它 的安装位置. 图片出处:ApolloAuto/apollo 没错,和很多车一样,装在车顶,完成

360 度的激光探测. Velodyne HDL-64E S3 是目前为止可以买到的最贵的激光雷达了,而且还独 此一家提供

64 线激光雷达的解决方案,百度和福特都十分看到,因此都投资了 这家公司. 在后面的分享中, 我会给大家更细致地介绍激光雷达的原理以及他们 能实现哪些服务于自动驾驶的功能. 临菲信息技术港 2019.04.19

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7 6 小结 好了(^o^)/~,这篇内容介绍基本上可以让大家了解百度 Apollo1.0 和Apollo1.5 的硬件方案,以及背后有这么一家相当低调的公司. 后续我会对 Apollo 计划中出现的传感器做更加细致的分析,也期待你的阅 读. 本文原载:知乎号"陈光",作者授权转载. 临菲信息技术港 临菲信息技术港公众号 临菲学堂