PDF《ABB Robotics》

7 ? 版权所有 2008-2013 ABB .保留所有权利. 手册概述 参考信息 下面列出的文档对机械臂系统进行了详细说明,包括维修及安全说明.所有文档都包 含在文档 3HAC032875-001 中. 文档编号 参考文档 3HAC027098-010 操作员手册 - 紧急安全信息 机器人控制器产品手册 操纵器的产品手册 3HAC027097-010 操作员手册 - 使用入门、 IRC5 和RobotStudio 3HAC16590-10 操作员手册 - 带FlexPendant 的IRC5 3HAC020738-010 操作员手册 - IRC5 故障排除 修订版 描述 版本号 第一次修订. - 对IRC5 控制器 一章进行了更改 / 修正. A 所做的更改和修正如下: ? 更新了标准列表,请参阅 适用的安全标准 第页9. ? 更新了 危险 和 警告 级别的安全信号图形,请参阅 手册中的安全信号 第页12. ? 在操纵器上新增了安全标签,请参阅 操纵器标签上的安全符号 第页14). ? 修改的术语: 机器人 替换为 操纵器 . ? 添加了 IRC5 Compact Controller . B 所做的更改和修正如下: ? 美国和加拿大 手动全速模式 (100%) 说明.请参见 在操纵器工作范围内工 作第页31,及 手动模式的安全事项 第页59 . ? 有关受控停止的说明,请参见 操纵器停止功能概述 第页39什么是紧急停 止? 第页

43、什么是安全停止? 第页44. ? Dual Cabinet Controller 说明,请参见危险 - 确保主电源已经关闭!! 第页46. C 所做的更改和修正如下: ? 给带缩短器的吊货链添加了安全标签,请参阅 操纵器标签上的安全符号 第页14. D 所做的更改和修正如下: ? 阐明了在撞击后验证 FlexPendant 的安装功能是否正常的理由,请参阅 操作FlexPendant 第页57. ? 细微纠正. E 细微纠正. F 添加了 警告 - 在处理电池期间存在安全风险 第页36 方面的内容. G 本手册更新了新的主计算机 (DSQC1000 ) 的信息,请参阅 IRC5 控制器 第页39. H

8 3HAC031045-010 修订:H ? 版权所有 2008-2013 ABB .保留所有权利. 手册概述 续前页

1 操纵器系统 1.1 常规信息 1.1.1 适用的安全标准 标准, EN ISO 操纵器系统设计符合以下要求: 描述 标准 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for design - Part 1: Basic terminology, methodology EN ISO

12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for design - Part 2: Technical principles EN ISO

12100 -2 Safety of machinery, safety related parts of control systems - Part 1: General principles for design EN ISO 13849-1 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design EN ISO

13850 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part

1 Robot EN ISO 10218-1 i Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion nomenclatures EN ISO

9787 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related test methods EN ISO

9283 Classification of air cleanliness EN ISO 14644-1 ii Ergonomics of the thermal environment - Part

1 EN ISO 13732-1 EMC, Generic emission EN IEC 61000-6-4 (选项 129-1 ) EMC, Generic immunity EN IEC 61000-6-2 Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources EN IEC 60974-1 iii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements EN IEC 60974-10 iii Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part

1 General requirements EN IEC 60204-1 Degrees of protection provided by enclosures (IP code) IEC

60529 i 存在与 6.2 段背离的情况:只记录最糟糕情况下的停止距离和停止次数. ii 仅限带保护 Clean Room 的机器人. iii 仅对弧焊机器人有效.替换适用于弧焊机器人的 EN IEC 61000-6-4 . 欧洲标准 描述 标准 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1: Terminology and general principles EN 614-1 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design EN