PDF《520 计算机科 学技术》

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4 V l

0 1 .

1 0 ,No .

1 0 T程 与技 术科 学24738(6).一7O8~

7 l

1 关键词:故障检测;

L u e n b e r g e r 观测器: 执行器 O

4 1

0 2

2 41

5 1

0 ・8

0 一类2一D系 统的鲁棒稳定性分析=An a l y s i s o f r o b u s t s t a b i l i t y f o r

2 - D s y s t e ms 『 刊 ,中】 / 申涛( 浙江大学 电气工 程学院,杭 州310027),诸 静, / 浙江大学 学报(工学 版). 一20o4,3

8 (

6 ) . 一717~

7 2

0 关键词:鲁棒稳定性 ;

状态反馈控制;

线性 矩阵 不等 式O4102242510・8

0 管道机器人全程定位理论和方法研究一 一 基于光纤光栅空间曲率传感器= S t u d y o n t o t a l d i s t a n c e p o s i t i o n i n g o f i n ― p i p e r o b o t - - b a s e d o n f i b e r Br a g g g r a t in g c u r v a t u r e s p a t i a l s e n s o r 【 干1,中】 / 文1冈1(浙江大学机械与能源工程学院,杭州310027),柯 映林, / 浙江大学学报 ( 工学 版). 一2oo4,3

8 (

6 ) . ―

8 7 ~6

9 0 为了实现管道机器人在工作时对 自身位 置 的全 程 定位 ,提出了一 种基 于 光纤 光 栅空间曲率传感器全程定位的递推算法 该方法利用光纤光栅空间曲率传感器检 测出管道机器人当前所处测量点的曲率 和相邻测量点密切平面问夹角,并根据 前一测量点的空间位置、密切平面、切 向矢量方 向、机器人移动步距等参数计 算当前测量点的空间位置、密切平面和 切向矢量方向. 因此,只要给定初始测量 点的空间位置、曲率、切向矢量方 向和 密切平面 ,就可以实现管道机器人的全 程定位. 同时 由该算法得到每一个 测量 点的管孔轴心坐标,然后通过 曲线拟合 求出管孔 的轴心轨迹曲线,从而实现对 管道 内表面形貌的三维重建. 图4 参8 关键词:管道机器人;

全程定位;

递推 算法 O

41 0

2 2

4 3

51 0・9

9 电子、通信与自动控制技术其他学科 智能天线中一种快速稳定的波束形成算 法= A r a p i d a n d s t a b l e~g o r i t h m f o r t h e p a t t e r n s y n t h e s i s o f s ma r t a n t e n n a s【 刊,中】 / 李金花( 上海交通大学电子工程 系, 上海2

0 0

0 3

0 ) ,金荣洪 ,范瑜 ,盛严慈/ / 上海交通大学学报.―2

0 o 4,

3 8 ( 5) . m

7 1

8 ~

7 21 提出了一种改进的模值逼近法 ,用于任 意阵列天线 的方 向图综合. 为 了提高阵 列方 向图综合算法的收敛速度 ,结合 了 牛顿下 山法和模值逼近 法. 数值 仿真结 果表 明,该算法有效地提高了模值逼近 法的稳定性 ,并能使其快速 收敛到最优 化方 向图. 图5 表1参9 关键词:智能天线;

模值逼近 ;

方 向图 综合;

阵列天线;

牛顿下山法

5 2 0计算机科学技术 O

41 0

2 2

4 4

5 2

0 ・1

0 计算机科学技术基础学科 基于联邦结构的多A g e n t 协作= R e s e a r c h o f Mu l t i a g e n t Co o p e r a t in g Ba s e d o n F e d e r a t i o n S t r u c t ur e【 刊 ,中】 / 任明( 华东 师范 大学 信 息学 院 ,上海2

0 0

0 6

2 ) ,王成 道, / 华东理工大学学报 ( 自然科学版 ). 一20o4,

3 0 ( 3). 一3l

1 ~

3 1

4 提 出在多A g e n t 组织系统 中, 采用松散型 协 同工作方式实现分布式 问题求解. 描述了基于联 邦的组织结构组成, 讨论了 任务分解的不同情况. 依据不同任务, 动 态分配给A g e n t 以组织 者或协作者的不 同角色, 并提出了组织者及协作者模型, 介绍了多A g e n t 的协作方式及通 信消息 类型. 图5 参4 关键词:分布式计算;