PDF《研控科技》

4000 时, 此值相当于步进电机转一圈所 需的脉冲个数

1600 1~60000 PA-8 编码器分辨率 用于匹配

1000 线/2500 线电机

4000 4000/10000 PA-9 跟踪误差报警阈值 此值可根据实际使用情况更改

4000 0~65535 个 编码器脉冲 PA-10 电流环 Kp

1024 0~65535 PA-11 电流环 Ki

50 0~65535 PA-12 电流环 Kc

256 0~65535 PA-13 报警清除信号(CLR-A)功能选择

0 CLR-A 超差报警清除用;

1 CLR-A 改变电机旋转方向用

0 0/1 PA-14 使能(MF)功能设置

0 脉冲阻断功能

1 释放电机轴

2 释放电机轴,下桥导通

1 0/1/2 PA-15 使能(MF)电平选择

0 默认不接 MF 信号,驱动器 响应脉冲指令

1 需要输入 5V MF 信号,才能 响应脉冲

0 0/1 PA-16 报警信号(ALM)输 出电平选择

1 报警输出 ALM 常开

1 0/1

0 报警输出 ALM 常闭 PA-17 单双脉冲选择

0 脉冲加方向模式

0 0/1/2

1 双脉冲模式

2 正交输入 PA-18 脉冲有效沿选择

0 脉冲光耦不导通到导通时响 应脉冲

0 0/1

1 脉冲光耦导通到不导通时响 应脉冲 R www.yankong.com MS-Mini3 V1.1 用户手册

13 28/08/2018 PA-19 电机旋转方向选择

0 逆时针

1 0/1

1 顺时针 PA-20 脉冲带宽滤波器 滤除脉冲信号毛刺

10 1~128 PA-21 到位信号(PEND)模式 选择

0 当位置偏差小于 PA-23 设 定的编码器脉冲数时,为到 位1无位置指令,当位置偏差小 于PA-23 设定的编码器脉 冲数时,为到位

2 无位置指令,且位置偏差小 于PA-23 设定的编码器脉 冲数时,延长 PA-24 设置的 时间 (到位保持时间,单位为 毫秒)后为到位.

1 0~2 PA-22 到位信号(PEND)电平 选择

0 到位时,PEND 导通

1 到位时,PEND 断开

0 0/1 PA-23 定位结束范围 设定位置可控制下定位完成脉 冲范围,详情请参见 PA-21

5 0~65535 个编码器脉冲个数 PA-24 到位保持时间 到位保持时间,单位为毫秒, 详情 请参见 PA-21

10 0~65535ms PA-25 脉冲指令微细分使能

0 为微细分使能

1 为微细分不使能

1 1 PA-28 脉冲指令滤波 滤波时间= (PA-28) * 50us 此滤波器可以将无加减速的曲 线变成梯形加减速曲线,极大地 平滑运动.而梯形加减速曲线经 过滤波后变为更加平滑的 S 形 加减速曲线.特别适合于点位运 动场合.

512 1~2048 PA-45 起始速度 运行模式为自运行模式或执行 Sr-ON(内部测试)菜单时,电机 按照 PA-45~PA-53 的参数设定 旋转.

50 0~65535Hz PA-46 加速时间

50 0~65535ms PA-47 减速时间

50 0~65535ms PA-48 目标速度

1600 0~65535 Hz PA-49 运行脉冲数(高2字节)

0 0~20000 PA-50 运行脉冲数(低2字节)

1600 0~65535 个 给定脉冲 PA-51 间歇时间

100 0~65535ms PA-52 重复次数

10 0~65535 次PA-53 是否往复运行

0 0/1 PA-56 开环电流百分比

100 0~100 PA-57 闭环基础电流百分比

45 0~100 PA-58 闭环最大电流百分比

100 0~100 PA-62 伺服模式

1 速度前馈 系数

5 0~65535 R www.yankong.com MS-Mini3 V1.1 用户手册

14 28/08/2018 PA-63 伺服模式

1 振动抑制 系数

0 0~65535 PA-64 伺服模式

1 积分系数 在点位运动场合,需要较高的定 位精度时,请增大此值,调试时 可每次增大

10 0 0~65535 PA-90 伺服模式

2 位置环比 例系数

7500 0~65535 PA-91 伺服模式

2 位置环积 分系数

1000 0~65535 PA-92 伺服模式

2 位置环抗 饱和积分系数

204 0~65535 PA-93........