PDF《H2-758 数字式混合伺服驱动器》

还可以设置单脉冲模式或双脉冲模式. 5.编码器接线 编码器接线由本司提供的

15 针延长线和电机编码器线, 该延长线直接连接 电机和驱动器,无需客户接线.下表是 H2-758 编码器接口定义. DB 头引脚 信号描述1EA+ 编码器 A 通道正输入

2 EB+ 编码器 B 通道正输入

3 GND 编码器 GND 输入

11 EA- 编码器 A 通道负输入

12 EB- 编码器 B 通道负输入

13 VCC 编码器+5V 电源输入

四、驱动器参数设置 H2-758 驱动器的参数设置方法:直接在驱动器的按键面板设置参数,驱动 器内部存有一套对应电机最佳的默认出厂配置参数,用户只须按照具体使用情 况调整驱动器内部细分数即可.具体可调整参数及功能见下表: H2-758 按键操作方法如下. 参数模式数码管显示为: 其中的

00 表示参数序号,具体含义如下表 参数序号 参数名称 参数值 参数范围 备注

00 电流环 K p 以显示值 为基准 0~65535 不可修改

01 电流环 Ki 0~65535 不可修改

02 电流环增益的调整比例

50 0~200 单位:%

03 位置环 Kp

300 0~10000

04 速度环 Ki

100 0~10000

05 速度环 Kp

700 0~10000

06 转矩前馈

0 0~1000

07 每转脉冲数

1600 200~51200

08 编码器分辨率

4000 200~20000

09 位置超差报警阀值

1000 1~6000

10 上电锁轴电流百分比

20 0~100

11 闭环电流百分比

80 1~100 不可修改

12 上电软启动延时

8 1~20 实际值=显示值*100ms 图5按键操作流程图 H2-758 数字式混合伺服驱动器使用说明书 H2-758 数字式混合伺服驱动器使用说明书

11

电话:0755-26433338(20 线)

网址:www.leisai.com

电话:0755-26433338(20 线)

网址:www.leisai.com

12 13 脉冲滤波使能

0 0/1 不可修改

14 滤波时间

30 1~600 实际值=显示值*0.05ms

15 使能电平

1 0/1 0――使能时(电机可以响 应脉冲),光耦导通,EN 端口需要输入 5V 信号 1――使能时(电机可以响 应脉冲) ,光耦截止,EN 端口可以不输入信号

16 故障输出阻态

0 0/1 0――高阻 1――低阻

17 单双脉冲选择

0 0/1 0――脉冲+方向 1――双脉冲模式

18 脉冲有效沿

0 0/1 0――上升沿 1――下降沿

19 电机旋转方向

1 0/1

0 与1 表示两个不同的运行 方向

20 带宽选择

0 0/1 0:200KHz 1:300KHz

21 加速度

200 1~2000 这些参数是通过按键面板 控制电机旋转时用到

22 速度

60 1~3000

23 行程

100 1~65535

24 运行次数

1 1~65535

25 启动方向

1 0/1

26 运行间隔时间

100 1~65535

27 是否往复运行

1 0/1

28 启动/停止测试

0 0/1

29 开闭环选择

1 0/1/2

0 开环

1 矢量

2 超前角 注意:改变此参数时,驱 动器会断开使能.保存重 启有效.

30 自整定设置

1 0/1

31 共振补偿

0 0~1000 无效

32 非使能是否锁轴

0 0/1

0 不锁轴

1 锁轴

33 使能清除报警

0 0/1

0 不开启

1 开启

34 下桥臂绕组是否短接

0 0/1

0 不短接

1 短接

35 PEND 信号功能选择

0 0/1

0 到位输出

1 抱闸输出

36 PEND 输出阻态

0 0/1

0 高阻

1 低阻

37 重力补偿

0 0/1 无效

38 速度环积分限幅

20 0~80 实际值=显示值*100mA

39 占用参数

1 15 0~127

40 占用参数

2 32 0~64

41 断电电压百分比

0 0~100 无效

42 电机类型选择

6 0~100 =6 86HSM85H-E1 =7 86HSM80-E1 =8 86HSM85H-BZ-E1 =9 86HSM120H-E1 =10 86HSM45-E1