PDF《Panasonic 工业机器人》

Panasonic 工业机器人 机器人专用教材 GⅡ系列 机器人本体:VR2/TA/TB 控制装置:WG/G2/GXP YA-1NC/YA-1PC/YA-1QC/YA-1RC/YA-1SC 系列 唐山松下产业机器(有) 机器人学校

200906 P1 众皆以机器人之操作难甚, 因敬而远之, 此大谬也.

君当常临此书,日习操作数遍, 不日,即可明了经纬,再数日,即无此书亦 可融会贯通矣. 若车之驾驶,初取驾照之时,技能未能 练达于心,故所思非所愿.然熟稔之后,即 可手心如一,乐享驾车之趣也. 机器人操作亦如此,可安心矣. 熟稔《基本操作篇》之基础内容后,即 可对工件予以示教. 熟稔《应用说明・安全篇》后,可准确理 解程序之内容. 望诸位以此书为根本,反复练达,早成 正果. P2

第一章 示教的操作顺序

第二章 示教器 P4 1.正面的配置 P5 2.背面的配置 3.窗口各部分的称呼 P5 P5

第三章 如何打开机器人电源 P6 1.ID输入窗口 P6 2.自动登录的设定方法 P7

第四章 移动操作的方法(手动操作) 1. 开始操作的方法 P8 2. 移动的方法 ①使用拨钮移动机器人的方法 ②用「+?-」键移动机器人的方法 ③用点动动作移动机器人的方法 P9 3. 更改点动位移量的方法 将2回操作用1回来执行的方法 P10 P10

第五章 示教操作 1.操作前的准备 1-1 示教点 1-1 空走点和焊接点的使用方法 2.开始操作的方法 P11 P12-P13 3.介绍操作的方法 P14 1.示教速度和动作速度 P15 2.示教时,用户功能键的操作 P16 3.手腕插补形式(CL编号) 4.在示教时的各种设定内容 ①示教设定的方法 ②扩展设定的方法 P16 P17

第六章 确认运行(跟踪) 1.操作前的准备 ① 确认运行中可执行的操作 ② 操作中要使用的图标 ③ 使用跟踪动作的操作方法 P18 2.开始操作的方法 P19-P20 ①示教后立即进行跟踪时 ②选择文件进行跟踪时 3.操作方法 P21-P22 ①添加示教点 ②更改示教点 ③更改示教点的速度及插补形态 ④删除示教点 4.结束操作的方法 P23 -目录- P3

第七章 圆弧的示教 1.示教的方法 P24 2.误操作时 P24 3.圆弧的删除 P24

第八章 摆动的示教 1.示教方法 P25-P26 2.跟踪时的动作 ①摆动的定义 ②跟踪时的机器人动作 ③摆动的删除 ④不完全删除后的动作 ⑤摆动两端示教点上的时间的动作 P26-P28 摆动的类型 P28

第九章 编辑 1. 开始进行编辑的方法 编辑窗口 P29 P29 2.如何修改程序 P30-P32 2-1 更改焊接条件 2-2 更改焊接开始次序 2-3 更改命令 2-4 更改数值 2-5 利用MDI操作修改位置 3.命令的删除 P33 4.命令的添加 P34-P35 5.结束编辑的方法 P35 1.重新排号的操作方法 2.替换的操作方法 P36 P36-P40 ①程序整体替换 ②用标签指定时 ③用拨动旋钮选择时 3.文件的排序 P40

第十章 运行(起动)操作 1.起动方式 P41 1-1 手动起动 1-2 自动起动 2.起动的操作方法 2-1 手动起动时 2-2 自动起动时(编号指定方式) 3.在运行过程中进行修正的方法 P41-P42 P43 1.点动送丝?检气 P44 2.运行的限制 P44 3.暂停 4.紧急停止 直线示教课题 直线修正课题 圆弧示教课题 圆弧修正课题 摆动示教课题 摆动修正课题 P44 P44 P45 P46 P47 P48 P49 P50 P4

第一章 示教的操作顺序 1.打开机器人电源(机器人已安装完毕) P6 2.打开文件 3.单击新建 4.输入文件名 P11-14 5.开始示教 6.完成示教 7.运行确认 P18-23 甲.修改位置坐标 乙.添加位置坐标 丙.删除位置坐标 8.编辑 P29-40 9.开始起动(运行) P41-42 甲.手动起动 乙.自动起动 ?编号指定方式 生成主程序 ?主程序方式 10.完成 (装好工件之后) 参考 参考 参考 参考 参考 P5 ① ② ③ ④ ? ? ⑩ ⑨ ⑧ ⑦ ⑤ ⑥ NO. 名称①起动开关 ② 暂停开关 ③ 伺服 ON 开关 ④ 紧急停止开关 ⑤ 拨钮 ⑥ +/-键⑦登录键 ⑧ 窗口切换键 ⑨ 取消键 ⑩ 用户功能键 ? 模式切换开关 ? 动作功能键 ? ? ? NO. 名称?右上档键 ? 左上档键 ? 安全开关 (3 段位)

第二章 示教器 1.正面配置 2.背面配置 ? 3.窗口各部分的称呼 图标栏 光标 副窗口 主窗口 P6 1.ID输入窗口 ?选择用户ID | . 输入「robot」 (小写半角英文字母) (也可从列表中选择) ?选择口令 | . 输入「0000」 (半角数字) . 标准设定 (系统管理员级别) 用户ID robot 口令

0000 当发现输入有误时,可单击BS(退格) + 将输入的内容删除. 设定 用户 ID

第三章 如何打开机器人电源 1. 打开一次电源设备的开关. 2. 打开电焊机以及附属设备的电源. (电源内藏时无需打开) 3. 打开机器人控制装置的电源. 4. 输入用户 ID 和口令

1 5. 机器人电源即被打开. ID 输入窗口

1 当自动登录被设定好之后,打开 电源时就无需输入 用户 ID 和 口令 了. 控制装置 P7 2.自动登录的设定方法 按照 设定 → 管理工件 → 用户管理 → 自动登录 的顺序设定自动登录 (将自动登录选择为 有效 ) ?当设定为有效后,上一页的输入窗口将不再出现. 该设定为出厂默认设定. ?当设定为无效时,打开电源后,将出现上一页的输入窗口. *为保护机器人数据不受损坏,可根据实际情况设定不同的用户级别,对用户进行分级管理. 机器人控制装置 设定 管理工具 用户管理 自动登录 【窗口内的设定】 自动登录 有效 无效 用户级别 对象可进行的操作 操作工 机器人操作工 运行 程序员 示教工 运行+示教 系统管理员 机器人系统的管理负责人 运行+示教+设定 MEMO/记事 P8 1.开始操作的方法 ①轻握3段位式安全开关. ②打开 伺服电源 .

1 ③打开 机器人动作 图标.

2 3 ④选择坐标系 用 右上档键 切换 . ⑤选择动作轴. (用直角坐标来移动时)

4 1)动作坐标系的选择方法(在直角坐标系下实施时) 用 左上档键 切换直角动作、工具原点动作、 外部轴(选配) .

5 未握住的状态 [OFF] 伺服 OFF 轻轻握住的状态 [第一段 ON] 伺服 ON 用力握住的状态 [第二段 ON] 伺服 OFF 动作功能键 机器人在直角 坐标系下移动 机器人移动时 工具点固定 外部轴 (选配) 以工具为基准 机器人移动 以工具点为原点 机器人移动 关节 直角 工具 圆柱 用户 (在扩展设定中选择)

1 伺服 ON OFF ON

3 右上档键 功能键 + 切换 切换 切换

第四章 移动操作的方法(手动操作) 直角

4 左上档键

5 2 功能键 P9 2.移动的方法 【移动机器人有3种方法. 】 ①「使用拨钮移动机器人的方法」 按住动作坐标系并转动拨钮即可移动机器人. 根据转动量,机器人速度发生变化. (最大15m) 低速运行时 中速运行时 高速运行时 ②「使用[+?-]键移动机器人的方法」 按住坐标系按钮并按击[+・-]键. or or ?按照窗口右上角显示的「高」 「中」 「低」速, 机器人运动.

6 ?速度值可以在 More 菜单下的示教设定窗口中设定. ③「用点动动作移动机器人的方法(使用拨钮) 」 按住动作坐标系并转动拨钮(勿单击) , 每转一格机器人移动一段距离. + 直角 or or 标准点动位移量 高1.00mm 中0.50mm 低0.20mm 直角 + - +

7 8 【可以设定点动移动量的范围】 0.01mm~9.99mm 更改的方法请参考下页. + 【移动量】 选择 高・中・低+机器人移动量 移动

3 个节距 TP 的显示 +・-键的标准动作速度 高30m(限制 15m动作) 中10m(10m动作) 低3m(3m动作)

6 9 高:1.00mm 中:0.50mm 低:0.20mm

8 示教设定 向上转 + 向下转 - 切换高・中・低移动量的注意事项

9 7 More P10 3.更改点动位移量的方法 ①单击设定菜单.

10 ②选中机器人按钮.

11 ③选中点动按钮.

12 ④在点动位移量设定窗口中输入移动量?回转量 后,登录.

13 ⑤单击 OK 或者登录键.

14 ⑥是否保存?单击是后保存成功. 移动量 回转量 当您发现更改有误时,请单击取消键,即可 返回上一个画面.

15 将2次操作并成1次操作的方法. 登录 操作方法请参考 P32

13 登录

2 次操作

1 次操作 OK + 是+执行 + 否*+15 取消 取消 + +

10 设定

12 + 点动

11 + 机器人 ( ) 或者 登录

14 OK + P11 1.操作前的准备 1-1 示教点 示教点包含如下信息: ①位置坐标 ②移动速度(来到当前示教点的速度) ③插补形态(来到当前示教点的动作类型) ④次序指令的输入 ?焊接规范 ?收弧规范 ?焊枪开关的ON、OFF ?输入输出信号 1-2 空走点与焊接点的使用方法 当运用好空走点和焊接点时,在编辑程序过程中将自动加入焊接开始以及终了的次序指令. ①空走点 ?示教不焊接的点时. ?示教焊接终了点时. ②焊接点 ?示教焊接开始点时. ?示教焊接中间点时.

第五章 示教操作 -机器人的动作以及工作的示教- P

2、P6 :空走点 P3 :焊接开始点 P4 :焊接中间点 P5 :焊接终了点 P2 P3 P4 P5 P6 P12 2.开始操作的方法 ①将模式切换开关打到Teach上.

1 ②打开文件菜单

2 ③单击[文件]菜单下的新建.

3 ④输入新文件名.

4 1)当确认文件名合适时,单击OK. (或者 登录 键) 2)更改文件名时 ?将光标移到文件名上,并选中.

5 ?选择动作功能键所对应的数字(1,2,3).

6 ?使用BS键移动光标删除数字.

7 ?输入需要的数字.(程序NO)

8 ?确定程序名.

9 ⑤移动机器人到目标位置.

10 ⑥登录示教点.

11 确认窗口内容后单击OK或选择登录键.

12 1

2 3

4 OK + + + 文件 新建 登录

5 +

6 7

8 + OK

9 或者 ( ) 《标准出厂设定》 * 按住右上档键并单击登录,将不显 示确认窗口而直接登录示教点. [也可设定为不显示 扩展设定 P17] + 或者 动作功能键

12 OK + 或者 登录

11 登录

10 + 坐标系 登录 P13 ①窗口例(空走点)

13 ②窗口例(焊接开始点)

14 ③窗口例(焊接中间点)

15 ④窗口例(焊接终了点)

16 焊接

15 空走

16 空走

13 *登录时的注意点 ?确认追加模式

17 ?设定・确认插补形态

18 ?确认速度

19 ?速度焊接・空走

20 14 焊接 追加

17 PTP 直线 圆弧 直线摆动 圆弧摆动

18 低速 中速 高速

19 焊接 空走

20 P14 3.结束操作的方法 ①单击画面切换键.

21 ②光标移到文件上.

22、23 (如........