PDF《AKD?》

AKD? 故障卡 版本: K,

2018 年11 月 适用于硬件修订版E Part Number 903-200002-06 在产品的使用期限内{f3 , 所有的手册都是产品的一部分.

} 将手册转交给产品的最终用户和所有者. AKD 故障卡 | 文档修订记录: 修订版本 备注 ... 关于完整的修订历史列表, 请见文档修订记录 (? p. 26). H, 09/2016 已改进 F403 补救方法. J, 03/2017 已添加 F

120、 F

124、 n

179、 n

180、 F

471、 n

495、 F

631、 F706.已更新 n107 与n108. K, 10/2017 已添加 F314 与F587. Trademarks l AKD 是Kollmorgen Corporation 的注册商标 l SynqNet is a registered trademark of Motion Engineering Inc. l EnDat 是Dr. Johannes Heidenhain GmbH 的注册商标 l EtherCAT 是Beckhoff Automation GmbH 的注册商标和专利技术 l Ethernet/IP 是ODVA, Inc. 的注册商标 l Ethernet/IP 通信栈: 版权所有 (c) 2009, Rockwell Automation l sercos? 是sercos? international e.V 的注册商标 l HIPERFACE 是Max Stegmann GmbH 的注册商标 l PROFINET 是PROFIBUS 和PROFINET International (PI) 的注册商标 l SIMATIC 是SIEMENS AG 的注册商标 l Windows 是Microsoft Corporation 的注册商标 当前专利 l 美国专利 8,154,228( 电机动态制动) l 美国专利 8,214,063( 基于频率响应的自动调谐控制系统) 专利是指匹配的现场总线手册中列出的现场总线功能. 如有提升产品设备性能的技术变更, 恕不另行通知. 美国印刷 本文档属于Kollmorgen? 的知识产权. 版权所有. 未经Kollmorgen? 书面许可, 不得以任何形式( 利用影印、 缩微胶片或任何其他方法) 复制本文档的任何部分, 也不得利用电子手段存储、 处理、 复制或分发本文档的任何部分.

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2018 年11 月1目录

1 目录

3 2 故障 与 警告消息

4 3 AKD-T 的附加故障消息

24 4 文档修订记录

26 AKD 故障卡 |

1 目录 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com |

2018 年11 月3AKD 故障卡 |

2 故障 与 警告消息

2 故障 与 警告消息 故障发生后, 驱动器故障继电器开启, 输出阶段关闭( 电机失去所有扭矩) , 或者负载处于动态制 动.具体的驱动器行为取决于故障类型.驱动器前面板上的 LED 显示屏指示已发生故障的数字. 如果在故障前发出警告, 则警告将显示在 LED 上且具有与关联故障相同的数字.警告不会触发 驱动器或故障继电器输出的功率级. LED 的左侧对于故障显示为 F, 而对于警告, 则显示为 n.右侧显示如下故障或警报数字: 1-0-1-[停顿].LED 上将显示优先级最高的故障.当故障情况发生时, 可能会显示多个故障.通过整个故障 列表的控制器或 HMI 查看AKDWorkBench 故障 屏幕或读取 DRV.FAULTS 的状态. 故障 消息/警告 原因 补救方法 驱动 器对 故障 的响 应.. 1. 24V 控制电 源输入电压 骤降. 2. 辅助编码器 5V (X9-9) 短路. 1. 确保为系统提供充 足的 24V 电源电流 容量. 2. 检查并修复 X9 接线. 3. 检查用于释放电机 制动器的额外容 量.预计电流消耗 将会升高, 需要由 电源提供. 不适 用F0 保留. 不适用 不适 用F101 固件不兼容. 已安装的固件与驱 动器硬件不兼容. 将兼容固件加载到驱动 器中. 禁用 功率 级n101 FPGA 是实验室 FPGA. FPGA 是实验室版 本的 FPGA. 加载与操作固件兼容的 已发布 FPGA 版本. 无F102 常驻固件损坏. 检测到软件故障. 重新启动驱动器.如果 问题仍然存在, 请联系技 术支持. 禁用 功率 级n102 运行 FPGA 不是默认的 FPGA. FPGA 次要版本高 于操作固件默认的 FPGA 次要版本 加载与操作固件兼容的 已发布 FPGA 版本. 无F103 常驻 FPGA 损坏. 检测到软件故障. 加载发生的驻留 FPGA 故障( 根据流 程图, 存在多种情 况, 包括 FPGA 类 型和现场总线类型 的不兼容图像) . 重新启动驱动器.如果 问题仍然存在, 请联系技 术支持. 禁用 功率 级4Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com |

2018 年11 月 故障 消息/警告 原因 补救方法 驱动 器对 故障 的响 应F104 运行 FPGA 损坏. 检测到软件故障. 加载发生的运算 FPGA 故障( 根据流 程图, 存在多种情 况) . 重新启动驱动器.如果 问题仍然存在, 请联系技 术支持. 禁用 功率 级F105 NV 内存标记. 非易失性内存标记 损坏或无效. 使用 WorkBench 中的参 数加载将驱动器重置为 默认内存值. 禁用 功率 级F106 NV 内存数据( 可能在下 载固件期间发生) . 非易失性内存数据 损坏或无效.如果 在固件下载后出现 此故障, 则不是指 示出现问题( 清除 故障并执行 保存 到驱动器) . 使用 WorkBench 中的参 数加载将驱动器重置为 默认内存值. 禁用 功率 级n107 正向限幅开关已触发. 数字输入配置为正 向限幅开关 ( DINx.MODE18) 且 其状态是 关闭 或 配置为正向软件位 置限制 (SWLS.EN ) 且实际位置 PL.FB 大于配置的限制 ( 另请见 SWLS.LIMIT0 / SWLS.LIMIT1 ) . 去除负载, 使之不超出限 制. 受控 停止 n108 负向限幅开关已触发. 数字输入配置为负 向限幅开关 ( DINx.MODE 19) 且 其状态是 关闭 或 配置为负向软件位 置限制 (SWLS.EN ) 且实际位置 PL.FB 小于配置的限制 ( 另请见 SWLS.LIMIT0 / SWLS.LIMIT1 ) . 去除负载, 使之不超出限 制. 受控 停止 F120 无法将参数设为默认 值. 驱动器参数无法重 置为默认值, 因为 驱动器使能或在 AKD-C 上、 连接的 AKD-N 使能. 禁用驱动器或所有连接 AKD-N 的驱动器并再次 尝试重置. 禁用 功率 级F121 标零错误. 驱动器未完成标零 序列. 检查标零传感器、 标零模 式和标零配置. 受控 停止 AKD 故障卡 |

2 故障 与 警告消息 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com |

2018 年11 月5AKD 故障卡 |

2 故障 与 警告消息 故障 消息/警告 原因 补救方法 驱动 器对 故障 的响 应F123 n123 无效运动任务. 无效运动任务. 检查运动任务设置和参 数以确保输入的值能产 生有效的运动任务. 禁用 功率 级F124 齿槽补偿非易失内存 数据错误 (CRC). 保存在非易失内存 中的齿槽补偿表已 损坏. 重新配置和保存您的齿 槽补偿表.如果故障仍 存在, 请将驱动器返厂修 理. 禁用 功率 级F125 n125 现场总线同步帧丢失. 现场总线丢失同 步. 检查现场总线连接( 若使 用EtherCAT, 则为 X5 和X6;

若使用 CANopen, 则为X12 和X13) 或者 EtherCAT 或CANopen 主 机的设置. 受控 停止 F126 n126 伯德图移动过多. 波德图过程中创建 了过多运动.电机 不稳定且未遵循驱 动器说明. 检查系统是否为闭环稳 定状态.请参阅系统调 节指南. 动态 制动 F127 不完备的应急程序. 不完备的应急停机 程序( 应急停机动 作任务出现问题) . 断开驱动器电源并检查 应急停机程序. 动态 制动 F128 Mpoles/Fpoles 不是整 数. 电机极数与反馈极 数的比必须为整 数. 更换为可兼容的反馈设 备. 禁用 功率 级F129 现场总线检测信号丢 失. 心跳丢失. 检查 CANopen 布线.降 低总线负载或增加心跳 更新时间. 受控 停止 F130 次级反馈电源过电流. X9 上的 5V 电源短 路. 检查 X9 连接. 禁用 功率 级F131 次级反馈 A/B 线路中 断. 检测到次级反馈故 障. 检查次级反馈( X9 连接) . 禁用 功率 级F132 次级反馈 Z 线路中断. 检测到次级反馈故 障. 检查次级反馈( X9 连接) . 禁用 功率 级F133 故障号更改为 F138. 有关详细信息, 请参见 F138. 禁用 功率 级F134 次级反馈处于非法状 态. 在非法组合中检测 到反馈信号. 检查 X9 连接. 禁用 功率 级6Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com |

2018 年11 月 故障 消息/警告 原因 补救方法 驱动 器对 故障 的响 应F135 n135 FB2 上的故障阻止 FB1 的远程通信. 在标零轴前尝试发 出运动任务.必须 首先标零轴, 运动 任务才能启动. 更换 opmode 或标零轴. 禁用 功率 级F136 固件和 FPGA 版本不兼 容. FPGA 版本与固件 FPGA 版本常数不 匹配. 加载与固件兼容的 FPGA 版本. 禁用 功率 级n137 标零和反馈不匹配 已配置的标零模式 不受所使用电机反 馈类型的支持. 更改标零模式. 无0x73C1 自动调谐过程中不稳 定. 驱动器电流 (IL.CMD) 或速度反 馈(VL.FB) 超出容 许限度 ( BODE.IFLIMIT 或BODE.VFLIMIT) . 此故障仅在 BODE.MODE

5 中 发生.当存在复杂 力学、 传送带和兼 容负载的情况下, 通常会发生此故 障. 如果合适, ........