DOC《附表1 拆卸过程记录表》

附表1 拆卸过程记录表 拆卸 步骤 拆卸零件 写出具体步骤及工艺过程

1 调整位姿 通过示教器将机器人调整到拆装的最佳位姿.

2 6轴电机外壳 选用HM2.5的内六角扳手拆掉4个M3固定六轴电机外壳的螺栓.

3 5轴电机外壳 选用HM2.5的内六角扳手拆掉6个M3固定五轴电机外壳的螺栓.

4 5轴三角线束板 选用HM2.5的内六角扳手拆掉3个M3固定在五轴电机内线束板的螺栓.

5 5轴插线接口 分离五轴范围内5个插线接口

6 5轴侧外壳 选用HM2.5的内六角扳手拆掉3个M3固定五轴电机侧外壳的螺栓.

7 5轴调整板 选用HM3的内六角扳手拆掉6个M4调整五轴电机同步带的螺栓.

8 5轴电机 选用HM3的内六角扳手拆掉2个M4固定五轴电机的螺栓.

9 5轴主线束板 选用HM2.5的内六角扳手拆掉2个M3固定五轴内主线束板的螺栓.

10 分离5轴整体 选用HM4的内六角扳手拆掉4个M5固定五轴整体的螺栓.

11 4轴电机外壳 选用HM2.5的内六角扳手拆掉5个M3固定四轴电机外壳的螺栓.

12 4轴插线接口 分离四轴范围内7个插线接口及2个气管

13 4轴调整螺栓 选用HM3的内六角扳手拆掉2个M4调整四轴电机同步带的螺栓.

14 4轴电机 选用HM3的内六角扳手拆掉4个M3固定四轴电机的螺栓.

15 4轴大线束板 选用HM2.5的内六角扳手拆掉2个M3固定四轴内大线束板的螺栓,剪掉扎带.

16 4轴小线束板 选用HM2.5的内六角扳手拆掉2个M3固定四轴内小线束板的螺栓,剪掉扎带.

17 3轴两边外壳 选用HM2.5的内六角扳手拆掉6个M3固定三轴电机外壳的螺栓.

18 3轴线束板 选用HM2.5的内六角扳手拆掉2个M3固定三轴线束板的螺栓,剪掉扎带.

19 3轴大臂Ⅱ(侧板) 选用HM3的内六角扳手拆掉4个M4固定三轴大臂Ⅱ(侧板)的螺栓.

20 分离4轴整体 选用HM2.5的内六角扳手拆掉16个M3固定四轴整体的螺栓.

21 3轴电机外壳 选用HM3的内六角扳手拆掉4个M4固定三轴电机外壳的螺栓.

22 3轴调整板 选用HM3的内六角扳手拆掉6个M4调整三轴电机同步带的螺栓.

23 3轴电机 选用HM3的内六角扳手拆掉2个M4固定三轴电机的螺栓.

24 3轴大臂Ⅰ(主板) 选用HM3的内六角扳手拆掉16个M4固定三轴大臂Ⅰ(主板)的螺栓.