DOC《0 前言》

0 前言 工业机器人在实际应用中,其控制方式主要有点位控制和连续轨迹控制两种.

如弧焊、切割、涂胶、打磨等作业都属于连续轨迹控制.这些作业的质量依靠机器人运动的连续轨迹精度来保证,而保证连续轨迹精度的是机器人机构精度和控制程序.而机器人已在汽车,船舶,铁路车辆,锅炉容器,金属制造,建筑机械及其家用电器等行业获得了广泛的应用,这对产品降低成本,提高企业竞争力起到了很大的作用.机器人自动涂胶正是在此前提下发展起来的,机器人涂胶系统具有生产节拍快、工艺参数稳 定、产品的一致性好、生产柔性大等优点.和手工涂胶相比,它能严格按照运动参数工作,精确度高,质量稳定,因此,机器人技术的应用成为涂胶自动化的主要标志之一,涂胶机器人受到人们越来越多的重视.机器人涂胶正是在此前提下发展起来的.其一般 结构包括两大部分:机器人涂胶工作站、胶液供给系统.

1 主题 通过阅读一些有关涂胶机器人的论文,概括起来 涂胶机器人的研究主要集中在以下方面:

1 机器人贴装涂胶过程建模与时序分析 《机器人贴装涂胶过程建模与时序分析》该论文介绍了自动贴装机器人的涂胶过程进行了流动特性建模与时序状态分析,确定了机器人单片涂胶周期和串联涂胶周期,得到了机器人任一涂胶拐点处的时序值,及任意时刻机器人对应的涂胶 位置坐标.通过对机器人的涂胶过程分析,得到了针管内胶体流动的速度场模型,并确定了胶体流量算 式,给出了不同变量条件下涂胶过程的速度场模型及涂胶流量模型,为空间太阳帆板的自动贴装涂胶生产提供了可靠的数据模型.

2 一个多机器人制造系统 《一个多机器人制造系统的设计与实现》该论文介绍了构建一个包含多个机器人和自动化物流单元的柔性制造系统,其中机器人部分包括一个自动导引小车和两台装配机器人,物流单元部分包括一个小型立体仓库和一条自动传输线. 系统采用递阶分散式的体系结构,每个作业单元均有独立的控制器,并通过串行接口实现与主控计算机的实时通讯. 在对系统作业任务进行有限状态机建模的基础上,采用基于事件的控制思想实现了多个作业单元的协调控制,提高了系统的柔性和鲁棒性,实验结果也证明了系统设计的有效性.多几人的协作运动规划是当前研究的热点之一. 多机器人系统具有更好的时间和空间分布性;

多机器人系统中各台机器人的传感器信息可以有效互补, 使整个系统具有更高的数据冗余度和更好的鲁棒性;

在完成复杂任务时, 多机器人系统中的单台机器人并不需要具有很强的功能和很好的性能, 因而具有较低成本和较好的鲁棒性;

通过多台机器人的合作, 可以完成许多单台机器人所不能完成的复杂任务等等.

3 机器人柔性涂胶系统研究 《机器人柔性涂胶系统研究》该论文介绍了一种基于PROFIBUS总线的机器人柔性 胶工作站的设计方法,运用多智能体系统理论思想,从系统构架和系统控制两方面分析了其系统原理,并着重研究了机器人系统集成技术及其工程实现.该工作站设计过程中采用了模块化的设计方法,不仅缩短了设计周期, 同时也使所设计的系统更加稳定可靠.

4 机器人在汽车挡风玻璃自动涂胶系统中的应用 《机器人在汽车挡风玻璃自动涂胶系统中的应用》该论文介绍了对机器人在汽车挡风玻璃自动涂胶系统中的应用进行了阐述 ,对机器人工作站中的主要组成部件设计和功能进行了详细的说明.从机器人挡风玻璃涂胶系统的生产实际需要出发 ,提出并设计了一套玻璃自动对中识别装置 ,可以对不同规格型号的玻璃进行自动对中识别 ,提高了生产的柔性.并根据设计经验详细论述了此套系统的工作节拍.