PDF《通风管道检测机器人设计》

电话:029― 88166345,E―m迸:[email protected] 万方数据 第7期 王曙光:通风管道检测机器人设计 ・257・ 式. 操作器的硬件结构比较简单,除89C2051外,主 要是按键和通信接口电路.按键有机器人前、盾、 左、右、加/减速、停止运动控制键,摄像机上、下 控制键,取样控制键.每个按键对应一嵇命令,命令 邋过通信接霜发送给主控制板.软件漉程如图2掰示. 图2操作器软件流稷瞬 运动控制接键按下后,发送攘波命令翦,设警一 个状态,表明发送过运动控制命令,机器人目翦应该 处干运动状态.停止运动键接到89C2051的外部巾 断,当按下停止键,申请中断,中断服务程序先查询 运动状态,看是否融发送过机器人运动命令.如果先 熬发送遘,刚发送停壹运费命令;

如果先翦未发送, 受|j赢接返回. 机器人的驱动系统采用直流电机,不超过安全用 电电压.对摄像机的运动,采用直流步进电机,以保 证较高的调整耩度. 关孛鞭 毒 接收命令 j }令存入缓稃 图3圭控制板手动控制软件流程图 圭控裁板手动拄麓的敦箨流稷如图3掰示.寰控 制板的MCU通过串行口以中断方斌接收操作器的命 令,并把命令存储在特定的存储单元.主程序中对接 收到的命令进行解释,执行相应的予程序,为保证取 样成功,进行取样霹关耀牵錾,不接收旗命令.摄象 机控制筒单,其子程序执行时间很短,所以在执行时 也关闭中断.机器人在遴动时,可随时接收新命令. 4结论 经试震证明,设计熬通风管道检测橇器人能够完 成检察巾央空溺酶逶簸管道并取样酶任务,其运动速 度可调节,具有避障和一定的越障能力,能适应通风 管道的工作环境,具有实用价值. 《上接第190页) i 6】W Heinzelman,Kulik j,H Balakrishnan.Adaptive pro- tocols for information dissemination for wireless就nsor net・ works[C].Proeeedings of the

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