PDF《超高功率密度管道检测系统。》

作者:Anja Schütz,maxon motor ag 1/3 超高功率密度管道检测系统.

假设发生下列情况:排水管阻塞,积水完全无法流出-日常生活中我们经常遇到这样的问题 C 很有可能 是排水系统中的最尾端的弯角堵塞住了;

这时后,就必须派出检测机器人来找出问题的来源. maxon motor 制造的马达能够为自行式机器人提供精准的传动力. 在对人员可能造成危险的工作环境、或是单调的工作中,人们愈来愈依赖机器人所提供的全自动化作业 能力,因此,世界各地的专家们皆致力於研发各种先进系统,例如用於探测下水道受损程度的高精度检 测机器人;

而目前甚至也已经研发出

90 公尺高的检测机器人,可以攀爬到风力发电机上检查叶片.位於 地底的下水道系统通常极度复杂,动辄数公里之长,而且必须随时保持功能正常,运作可靠.为了避免 由於侵蚀、裂缝和机械性磨损而造成下水道系统功能损坏,定期检查是非常重要的防护措施.但是狭窄 且弯曲纵横的下水道系统对人员来说,经常难以接近,有些地方甚至无法触及 C 这时候,便需要技术仪 器的协助了. 不论是检测作业、或是排除损坏情形,目前已针对各种任务发展出各种不同的合适设备.依挝裰 类,下水道机器人有不同的尺寸、不同的工具装备、以及其他特殊功能.从简易型检测系统到整体设 备,位於德国 Sulzberg 和奥地利 Hirschegg 的iPEK International GmbH 公司提供了完整一系列的管道 和下水道检测机器人.iPEK 成立於

1988 年,致力研发用於下水道检测作业的摄影系统和移动载体, 并且生产检测系统,例如模组式的 ROVION? . 图1:iPek 公司的管道检 测机器人 Supervision. ?

2012 iPEK 机器人应用报告:下水道检测系统

2012 年10 月5日作者:Anja Schütz,maxon motor ag 2/3 移动载体容易操纵,而且车轮轴距短,因此能够轻的 驶过障碍物和阶梯.移动载体有两种尺寸,另可搭配车 架,可以在内径

100 ~

1000 mm 宽的管道内进行检测工 作.摇控式的 ROVION? 备配一架彩色摄影机,具有快 门功能,可保护镜头;

另外搭配明亮的 LED 灯具,即使 最深处的角度也可以照得通亮.除此之外,还有 SUPERVISION? 和ROVVER? 系统等产品,亦可用於 直径

100 mm 以上的管道.SUPERVISION? 系统也可用 於深水井、矿井和钻孔的检测作业. maxon 马达在管道中的运用 下水道机器人的传动系统必须符合能够承受高负荷的要求,因此首要条件便是必须提供高功率密度,以 达到节省结构间的目标,这项条件在狭窄空间作业中尤其不可或缺.此外,马达亦应具备平均稳定的功 率曲线,才能够进行精确调节;

行星式减速器则必须具有良好的工作效率.同时,所使用的马达/减速 机单元也必须拥有优良耐用的品质,因为它们将在负荷极高的环境下作业.maxon motor 所生产的马达 能够符合以上所述的全部条件,并且主要运用在检测系统 ROVION? 、SuperVision? 和ROVVER? 的移 动载体,为其提供强劲动力,所使用的马达也全部搭配合适的减速器. 运用在 iPEK 公司产品中最大的 maxon 马达,是无刷型 EC max 30,可提供高达

60 瓦特的功率;

ROVION? 的移动载体则采用一具直径为

22 mm 的马达 EC-max,这具传动装置同时也是所有移动载体 中所采用的最小的马达.每架移动载体的左右两侧分别安装一具传动装置,因此可轻操控转向.在下 水道机器人的各个摄影机头中,都采用了中型独立式马达,负责提供旋转和摆动(摆动、旋转和对焦) 时所需之动力;