PDF《使用手册》

2 ? 线性 / 非线性加减速,S-曲线,PT / PVT 控制 ? 行程间隙补偿 高级 I / O 控制(无需上位机) ?

3 数字端口,1 模拟端口(12 位) ?

1 TTL 输出端口 ?

3 种触发模式可设(连续 / 间隔 / 单次) ?

8 组独立运动参数配置 ? I / O 控制预设动作 ? I / O 触发实时通知(RTCN) ?

12 种事件实时状态变化通知 ?

8 种传感器事件触发

13 种预设实时控 制动作 其它特性 ? 上电后自动状态设置 ? 紧急状态触发上锁 ? 用户可编程

3 ? 再生放电模块(需单独购买) 注: 1:最大供电电压为 50V(-H)系列产品为定制品,如有需要,请与销售人员联系 2:详情请参阅 UIM242 闭环使用手册;

3:要求控制器固件版本为 1302. UI Robot Technology Co. Ltd. M4220131202CN 第5页UIM242XX 微型一体化步进电机控制器 简介 UIM242 是使用 CAN 总线通讯控制的微型一体化步进电机运动控制器.加上对应的法兰后, 能直接固定在

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110 等系列的步进电机上.其本身厚度小于 16.5 mm. 使用 UIM242 运动控制器搭建工控系统非常简单.用户可直接使用优爱宝 SimpleCAN 协 议通过自己的 CAN 主机实现对整个 电机-传感器-第三方执行器 网络的控制.也可以使 用优爱宝的 UIM2501/2502,USBC9100 或PCI110/120 等网关,通过基于 RS232 的字符 串指令或 SimpleCAN 协议来控制整个工控网络.一个网关可同时控制

100 台UIM242 运 动运动控制器. UIM242 可实现开环和基于编码器的自闭环控制.开环控制控制系统包括通讯、基本运动 控制、高级运动控制(线性/非线性加减速和 S 曲线 PV / PVT 位移控制) 、传感器输入控制、 TTL 电平输出控制以及用户编程等模块. UIM242 内置高性能 DSP 微处理系统,控制循环在

1 毫秒内完成.控制指令丰富,架构简 单直观.提供完善的 SDK 和用户机底层控制驱动以及基于 VC++,C,C# ,VB 的控制例 程. 运动控制器外壳为全铝合金铸件,坚固耐用,散热性能好.使用方式见 附录 B 运动控制器 安装示意图 . 第6页M4220131202CN UI Robot Technology Co. Ltd. UIM24202/04/08 Ver.1301/1302 接线端口(螺纹式及插拔式) 图0-1: 接线端口 控制端口 端口号 符号说明1V+ 工作电压正极.电压:12 - 40V 直流

2 GND 工作电压地线,即0V(工作电压正负极不可接错)

3 CANH CAN 总线的高位线

4 CANL CAN 总线的低位线

5 AG 传感器输入的模拟地

6 S1 传感器信号输入

1 7 S2 传感器信号输入

2 8 S3 传感器信号输入

3 9 P4 TTL 电平信号输出 步进电机端口接线台 端口号 说明A+ / A- 步进电机的 A 相接线. B+ / B- 步进电机的 B 相接线. 警告:接错相将会永久性损坏控制器! 同相的两根引线间电阻一般小于 100?.不同相的引线间电阻大于几百 K?,可以用万用表 方便测得. 警告:除电源及电机端口外,其余端口电压必须在 -0.3V ~ 5.3V 范围内,否则会永久性损 坏控制器. 控制端口 电机端口 B- B+ A+ A- V+ GND CANL CANH AG S1 S2 S3 P4

1 9 UI Robot Technology Co. Ltd. M4220131202CN 第7页UIM242XX 微型一体化步进电机控制器 接线端口(双排插拔式) 图0-1: 接线端口 控制端口螺纹接线台 端口号 符号说明两芯

1 V+ 工作电压正极.电压:12 - 40V 直流 两芯

2 GND 工作电压地线,即0V(工作电压正负极不可接错) 四芯 3,

4 CANH CAN 总线的高位线 四芯 1,

2 CANL CAN 总线的低位线 六芯

1 +5V 5V 电压输出(80mA) 六芯