PDF《使用手册》

2 AG 传感器模拟地 六芯

3 S3 传感器信号输入

3 六芯

4 P4 TTL 电平信号输出 六芯

5 S1 传感器信号输入

1 六芯

6 S2 传感器信号输入

2 步进电机端口接线台 端口号 说明A+ / A- 步进电机的 A 相接线. B+ / B- 步进电机的 B 相接线. 注:-D(双排插拔端子)系列产品为定制品,如有需要,请与销售人员联系. 电机端口 B- B+ A+ A- 控制端口 V+ GND CANL CANH S2 S1 S3 P4 +5V AG

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1 第8页M4220131202CN UI Robot Technology Co. Ltd. UIM24202/04/08 Ver.1301/1302 典型接线 UIM242XX 型控制器接线方式可分为单机操作和网络操作两种.单机操作是指一台网关 (例如优爱宝 UIM2501 RS232/CAN 控制转换器)只拖挂一台 UIM242XX.网络操作指利 用CAN 总线的网络功能,一台 CAN 主机(例如 UIM2501)拖挂带多台(最多

100 台) UIM242XX. 不论在何种工作方式,传感器 1/2/3 的信号线都接到端子 S1/S2/S3,传感器的信号地都接 到端子 AG.同时请注意: ? 传感器的电源需用户自行解决. ? 传感器输入电压(相对于 AG 端口)不可超过 5.3V 或者低于-0.3V. ? 若传感器输入电压不在-0.3V ~ 5.3V 范围内,需采取相应的措施(如,添加光电隔离模 块) ,详见传感器输入控制一章. ? TTL 电平输出口的信号线接到端口 P4.输出信号地接到 AG 端口. ? P4 输出的拉/灌电流最大

20 mA. ? P4 输出的电压(相对于 AG 端口 5)为0V~5V. 此外,UIM242XX 在使用过程中,还应注意以下两点: 1. 禁止带电插拔操作.带电插拔易造成失地现象(地线丢失) ,即红色电源端口接通,黑 色地线端口没接通,此时电源电压经过 CAN 驱动芯片,再由 CAN 总线流入其他连接 在总线上的 UI 控制器,会造成多个 UI 控制器烧坏. 2. 所有 UI 控制器以及网关需共地.通过一根导线将网关的地线与所有 UI 控制器地线连 接起来形成共地. 不共地危害:在总线中有两个地 G1 和G2,G1 地上有大功率器件 时,大功率器件开启的瞬间,G1 地线上的电压会瞬间被拉高(几十伏以上) ,G1 上 的高压通过 CAN 总线流向 G2,CAN 总线平常对地只有 2.5V 的电压,突然有几十伏 以上的压差,会造成一连串的总线芯片烧坏和 UI 控制器电路烧坏. 本文档以 UIM2501 为例,介绍几种 UIM242 控制器的典型接线方法,其余网关与 UIM242 控制器的接线方式请参阅相关使用手册. UI Robot Technology Co. Ltd. M4220131202CN 第9页UIM242XX 微型一体化步进电机控制器 单机操作连接方式 图0-2 展示了一种单机操作的接线方式. 在给 UIM242XX 控制器烧录地址标识码时应采用这种连接方式(步进电机可不连接) . 再生放电模块(需单独购买) ,可以吸收掉电机减速时产生的再生电能,避免再生电能对控 制器的损坏(详见 再生放电模块 一章) ,对于

57 及以上一体机而言,为可选模块,对于

86 及以上一体机而言,为必选模块. 对于传感器输入电压不在 -0.3V ~ 5.3V 范围内的情况,处理方法请参见 传感器输入控制 一章. 注意:CAN 总线的两端应各串连一个

120 欧姆的终端电阻(Terminating Resistor). UIM2501 已内置有一个终端电阻.用户只需在总线另一端附加一个终端电阻即可.如何启 用UIM2501 终端电阻,请参阅 UIM2501 使用手册.CANH 和CANL 应使用

120 欧姆阻抗 双绞线. 图0-2:单机操作接线方式 警告:禁止带电插拔,否则会永久性损坏控制器! 警告:UI 控制器及网关需共地,否则会永久性损坏控制器! UIM2501 网关 步进电机 CANL RS232 电缆 DB9 串口