PDF《RMDS 系列直流伺服电机驱动器用户手册》

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1 驱动器出厂默认电流环控制周期 1ms,速度环控制周期 1ms,位置环控制周期 1ms. PID 参数,为比例参数、积分参数、微分参数的合称. 开环模式:无任何相关的 PID 参数,用于测试电机使用. 电流模式相关的参数:电流 P、电流 I 速度模式相关的参数:速度 P、速度 I 位置模式相关的参数:位置 P、位置 D 速度位置模式相关的参数:速度 P、速度 I、位置 P、位置 D 电流速度模式相关的参数:电流 P、电流 I、速度 P 电流位置模式相关的参数:电流 P、电流 I、位置 P、位置 D 电流速度位置模式相关的参数:电流 P、电流 I、速度 P、位置 P、位置 D 调试之前需要设置编码器的参数: 在调试软件上进入"配置反馈元件参数",然后点击"设置反馈元件参数"框里面的"读取"按钮,将"编码 器的线数"修改为实际值,然后点击"写入"按钮,设置完成. 注意: 如果编码器连在电机端(高速端) ,则按实际的填入,比如

1000 线的编码器连在电机端(高速端) ,则在 "编码器的线数"框中填入"1000". 如果编码器连在减速器端(低速端) ,则将实际编码器线数除以减速比,四舍五入取整后,填入"编码器 的线数"框中.比如电机编码器为

1000 线,减速比为 50,则1000/50 = 20,在"编码器线数框",填入 20. 概述 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

2 电流环的 P 参数,决定了抗扰的刚度,电流环的 I 参数,决定了电流阶跃响应的快慢. 当驱动器的电流环用于非转动负载,比如用于线圈磁场控制之类,则可以得到一个完美的效果,因为不会 因为电机的转动而叠加反电动势干扰.所以在做电机电流 PID 调试的时候,请尽量锁死转动轴,以便获得一个 更好的调试效果. 此处电流模式的整体架构与速度模式几乎是完全相同的. P 参数的作用比较弱,可以直接给

0 不调,电流模式的调试简化为电流 I 参数的调节. 电流环的调试的大前提,就是锁死电机轴,因为电流环起作用的期间,仅仅是电机加速阶段,减速阶段, 以及堵转阶段. 电流 I 参数越大,电流跟随越快.电流 I 参数越小,电流跟随越慢. 调试时候,建议将电流 P 参数给 0,电流 I 参数给初始值 0.01.当电机锁死时候,或者当负载为线圈或者 纯电阻时候. 可以先给一个

0 值的电流,然后再给一个适当的值,比如 500mA,然后再给 0. 在调试软件上看变化曲线,如果觉得曲线变化太缓慢,就加大电流 I 参数,如果觉得曲线太抖,甚至产生 不想要的超调效果,那就减小电流 I 参数. 如果无法将电机轴锁死,那就直接保持默认参数即可,默认参数适应范围比较广,可以无需担心参数不合 适的问题. 电流模式 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

3 速度环的结构与电流环基本完全一致,速度环的 P 参数决定了抗扰的刚度,速度环的 I 参数,决定了速度 阶跃响应的快慢,也可以认为是加速度. 实际上速度 P 参数的作用很弱,为了简化调试,也可以将速度 P 参数直接给 0.需要注意的是,速度模式 的架构与电流速度模式不同.电流速度模式下,P 参数是主角,不可以没有. 电流速度模式和速度模式,使用的时候请二选一,因为共用了 PID 参数表,但不是非常兼容,所以调试会 互相影响. 假如以后只使用速度模式, 那么直接将速度 P 参数给 0, 简化调试架构, 以后仅仅调试速度的 I 参数即可. 速度 I 参数的初始值建议给定 0.01,给定速度值 0,然后给定速度值 1000RPM,然后再给定速度值 0.在 调试软件上观察变化曲线. 如果觉得曲线响应太快,就降低速度 I 参数, 如果觉得曲线响应太慢,就加大速度 I 参数,加大 I 参数至曲线刚好不超调为止为最大 速度模式 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page