PDF《RMDS 系列直流伺服电机驱动器用户手册》

4 位置环的调试与电流、速度两环截然不同.在位置环调试中,P 参数是决定静差大小的(平衡情况下) ,D 参数是用来消除因 P 参数较大带来的振荡. 调试步骤: 1.将D参数给 0,P 参数给一个很小的值,比如直接给个 0.1. 2.切换到位置模式,给定 100qc 的位置,看电机达到的位置能到多少. 3.假设电机不动或者误差极大,则继续增加 P 参数,直到电机彻底停下来时的静差达到比较小,在此过 程中电机可能会振荡数次才停下,关键是看停下的位置与预想的位置的误差,一般平衡情况下,都能 调到 1qc 的误差以内. 4.保持 P 参数不动,开始调试 D 参数,D 参数用消除振荡,D 参数的初始值,可以直接给定大于 P 参数, 随后看振荡次数和幅度减小的情况,成倍增大 D 参数,当改善不是很明显,可以

10 倍10 倍的增加, 直到振荡彻底消失或者减弱到最低,调试完成. 5.继续重复第三第四步骤. 注意:位置模式、速度位置模式、电流位置模式、电流速度位置模式,这四个"位置"为最外环的模式的适用 参数相互独立,不能保证调好一个其他的都能很好的适用. 比如: 1. 调好了"位置模式", 不能保证"速度位置模式"、 "电流位置模式"、 "电流速度位置模式"可以好用. 2. 3. 4. 以上相同 位置模式 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

5 速度位置模式,建立在速度模式之上,要使用本模式,请先确保三个问题. 1. 电机转动方向与编码器反馈方向一致. (详见说明书

第二篇) 2. 编码器参数正确设置. 3. 已经调好速度模式. 确保以上三个问题以后,调法与"位置模式"一致. 注意:位置模式、速度位置模式、电流位置模式、电流速度位置模式,这四个"位置"为最外环的模式的适用 参数相互独立,不能保证调好一个其他的都能很好的适用. 比如: 2. 调好了"位置模式", 不能保证"速度位置模式"、 "电流位置模式"、 "电流速度位置模式"可以好用. 2. 3. 4. 以上相同 速度位置模式 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

6 电流速度模式,建立在电流模式之上,要使用本模式,请先确保以下. 1. 电流模式已经可以使用. 2. 电机转动方向与编码器反馈方向一致. (详见说明书

第二篇) 3. 编码器参数正确设置. 确保以上三个问题以后,开始调"电流速度模式". 1. 将速度 I 参数给 0,去调 P 参数即可. 2. 此处不需要给速度,只给电流即可,比如电流设置为 1000. 3. 用手转动电机,P 参数越大,转动阻尼越大,调大至转动阻尼最大且不振荡为止. 注意:调好本模式后, "速度模式" ,不能再使用,所有速度作为最外环的模式调好之后,其他速度作为外环的 模式未必好用. 比如: 1. 调好了速度模式,电流速度模式不能使用. 2. 调好了"电流速度模式" , "速度模式"不能使用. 因驱动器内部的内环外环嵌套的历史原因,暂且如此处理. 电流速度模式 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

7 电流位置模式,建立在电流模式之上,要使用本模式,请先确保如下. 1. 电流模式已经可以使用. 2. 电机转动方向与编码器反馈方向一致. (详见说明书

第二篇) 确保以上

2 个问题后,开始调试. 调试方法与"位置模式"相同. 注意:位置模式、速度位置模式、电流位置模式、电流速度位置模式,这四个"位置"为最外环的模式的适用 参数相互独立,不能保证调好一个其他的都能很好的适用. 比如: 3. 调好了"位置模式", 不能保证"速度位置模式"、 "电流位置模式"、 "电流速度位置模式"可以好用. 2. 3. 4. 以上相同 电流位置模式 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page