PDF《竞赛任务书》

1 PLC 模块

16 点输入,16 点输出 设备主控 CPU

1 套 已安装于配电 盘上

2 伺服驱动器 控制伺服电机

1 套3开关电源 提供 DC24V 电源

1 套4低压开关元件 断路器等

1 套5安装附件 端子以及线槽等

1 套6触摸屏

7 寸 监控与控制设备运转

1 套7光幕 检测有无异物进入工作 区域

1 套8按钮指示灯模块 外部信号输入及状态显 示1套9六关节机器人示教 器 六关节机器人编程

1 套 含连接电缆

10 SCARA 机器人示教 器SCARA 机器人编程

1 套 含连接电缆

11 视觉控制器 视觉图像处理

12 视觉显示屏 视觉编程及图像显示

13 网线 通讯用

1 套14 CAN Link 通讯线 通讯用

1 套15 交换机 通讯用

1 套16 导线 0.75mm

2 4 米17 异型管 标记线号 若干

8 I/O 分配表: 序号 输入 功能 输出 功能

1 X0 启动 Y0 运行指示

2 X1 停止 Y1 停止指示

3 X2 复位 Y2 复位指示

4 X3 急停 Y3 伺服使能指示

5 X4 伺服使能 Y4 自动指示

6 X5 自动 Y5 故障指示

7 X6 Y6

8 X7 安全光幕 Y7 检测位通电

9 X10 电机零位左夹具 夹紧到位 Y10 电机零位左夹具夹紧

10 X11 电机零位右夹具 夹紧到位 Y11 电机零位右夹具夹紧

11 X12 SCARA 机器人急停 Y12 给SCARA 急停

12 X13 六关节机器人急 停Y13 给六关节急停

13 X14 Y14

14 X15 Y15

15 X16 Y16

16 X17 Y17

(三)气动回路搭建 根据任务书描述,按照模块化思想(每个机器人根据其所需 气手指,采用自身 IO 模块控制电磁阀动作)构建气动回路,按 照如下气动原理图进行搭建.

9 气动原理图 序号 代号 作用

1 YV1 SCARA 机器人大夹具电磁阀

2 YV2 六关节机器人大夹具电磁阀

3 YV3 电机零点转盘左夹具电磁阀

4 YV4 电机零点转盘右夹具电磁阀

5 YV5 SCARA 机器人小夹具电磁阀

6 YV6 六关节机器人小夹具电磁阀 任务二:系统检测与故障排除(7 分) 首次通电短路导致跳闸的该项不得分. 要求:

1、检测相应的机械位置是否合适与稳固;

2、检测电源有无短路情况;

3、检测所接信号线与图纸是否完全对应并检测 I/O 接线是 否与 I/O 分配表一致;

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4、检测气路正确性,电磁阀的手动功能是否正常;

5、调节系统气压为 0.5±10%(MPa);

6、选手将检测过程中发现的故障记录在附页的答题纸上. 注:如该任务结束后,选手示意裁判评判. 任务三:基于工业机器人系统应用的编程及调试(55 分) !!!运行时,注意自身以及设备安全.上电前确保电源电压是否 正常, 仿真盒通信检测基于 IP 地址, 未按规定设置 IP 地址而造 成的通信异常,按照通信异常处理.

(一)根据任务描述完成 SCARA 机器人的程序编写. 根据任务要求编写相应程序,逐一将零件库的按钮上盖、灯 以及底座运送到环形装配检测机构的指定位置.急停信号采用 I/O 硬接线,其余信号采用现场总线控制. 要求:

1、选择合适的夹具进行相应工件的夹取.

2、建立零件库处的工件坐标系.

3、轨迹点要求准确,不允许出现卡顿与碰撞现象.

4、程序既可通过示教器逐一单步运行,也可自动连续运行.

5、优化路径,提高节拍.

6、设置通信地址为:192.168.1.11.

7、站类型:Modbus-TCP 从站.

(二)根据任务描述完成六关节机器人的程序编写.

11 根据任务要求编写相应程序, 将环形装配检测机构的按钮零 部件进行相应的装配,同时根据视觉系统检测结果,将成品按钮 根据颜色进行相应的分类入库,废品按钮放入废品盒中.急停信 号采用硬接线,其余信号采用现场总线控制. 要求: