PDF《竞赛任务书》

1、选择合适的夹具进行相应工件的夹取.

2、建立零件库处的工件坐标系.

3、轨迹点要求准确,不允许出现卡顿与碰撞现象.

4、程序既可通过示教器逐一单步运行,也可自动连续运行.

5、优化路径,提高节拍.

6、设置通信地址为:192.168.1.12.

7、站类型:Modbus-TCP 从站.

(三)根据任务描述完成伺服驱动器的参数配置. 根据任务要求修改相应的参数, 与PLC 进行 Can-Link 通信. 要求:

1、用伺服系统软件 Ino Drive Shop 或手动设置修改伺服驱 动器参数.

2、设置 Can link 地址为:3.

3、站类型:Can link 从站.

4、伺服系统通过现场总线方式与 PLC 交换数据.

5、伺服电机带动转盘实现 0―180 度旋转.

6、伺服电机稳定运行,无异响.

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(四)根据任务描述完成视觉系统的编写. 根据任务要求完成视觉程序的编写, 能够识别按钮颜色以及 质量,通过现场总线传送到 PLC 中. 要求:

1、采用仿真软件编写视觉程序,将程序保存到 D:\技能大 赛\工位号\视觉系统离线程序.

2、采用视觉软件电子表格编程方式编写程序.

3、能够在编程软件中手动调焦、手动拍照.

4、联机状态下能够采用外部开关量信号触发拍照.

5、设置摄像头通信地址为 192.168.1.13.

6、PLC 通信方式为 Modbus-TCP .

7、站类型:Modbus-TCP 从站.

8、离线仿真程序下载到摄像头中.

9、训练相应的模型.

10、能够准确识别工件的六种颜色和状态(红亮、红灭、蓝亮、蓝灭、黄亮、黄灭) .并将数据以 Modbus-TCP 总线方式准确 的传输给 PLC.

(五)根据任务描述完成触摸屏程序的编写. 根据任务要求完成触摸屏程序的编写, 能够完成按钮模块上 的按钮和指示灯的全部功能.

1、设定触摸屏通信地址为 192.168.1.14.

2、PLC 通信方式为 Modbus-TCP.

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3、触摸屏应至少包括急停按钮、复位按钮、启动按钮,并 且各按钮功能与操作面板按钮功能完全相同.

4、触摸屏应能至少实时显示运行指示灯、复位指示灯的运 行状态.

(六)PLC 程序的编写与调试. 根据任务描述完成 PLC 控制程序的编写与调试, 协调两台机 器人、转盘之间以及视觉检测系统配合工作,完成按钮的上料、 装配、检测以及产品分类存储. 要求:

1、 主程序中需编写如下程序段(不编写按通讯异常处 理).

2、控制流程如下: (1)按下急停,所有信号均停止输出,放松急停按钮,复 位指示灯以 1HZ 闪烁,按复位按钮,复位灯常亮,转盘回原点, 夹具放松,待两个机器人均回原点后,复位灯灭,运行灯以 1HZ 闪烁. (2)按下启动按钮后,运行灯常亮,SCARA 机器人运行, PLC 接收到 SCARA 机器人放料完成信号,左夹具夹紧,转盘旋转

180 度.

14 (3)启动六关节机器人装配. (4)PLC 接收到六关节机器人装配完成信号,启动视觉检 测系统拍照,PLC 读取拍照信息,启动六关节机器人夹紧按钮. (5)接收到六关节机器人夹紧信号,放松转盘夹具,启动 六关节机器人入库. (6)转盘反向旋转

180 度. (7)SCARA 机器人运行,PLC 接收到 SCARA 机器人放料完成 信号,左夹具夹紧,转盘旋转

180 度.然后再进入第(3)步流 程. 如此循环,完成所有工件装配分类工作.

3、完成 PLC 与SCARA 机器人通信程序的编写,要求采用 Modbus-TCP 通信.

4、触发安全光幕信号,设备急停.

5、完成 PLC 与六关节机器人通信程序的编写,要求采用 Modbus-TCP 通信.