DOC《机电控制工程基础练习题1答案》

ω1=2, ω2=3 对数幅频特性: 相频特性: 其对数频率特性曲线如图所示. 3) 计算 所以 由图可知 部份,对-π线无穿越,故系统闭环稳定.

3、根据图(a)所示系统结构图,求系统开环、闭环以及误差传递函数. 解: (b) (c) 系统结构图 首先将并联和局部反馈简化如图(b)所示,再将串联简化如图(c)所示. 系统开环传递函数为 系统闭环传递函数为 误差传递函数为

4、已知单位反馈控制系统,开环对数幅频特性如图所示. 试求: (1)单位斜坡输入时稳态误差的值. (2)过渡过程时间 (3)穿越频率 (4)相角裕量 解答: (1) (2)秒;

(3) (4)

5、 求图示系统的稳态误差. r(t)e(t)e*(t)c(t) T=0.1秒解:系统的开环脉冲传递函数为 稳态误差系数: 位置误差 ;

速度误差 ;

加速度误差 .

6、已知系统的结构图如图所示,若时, 使δ%=20%,τ应为多大,此时是多少? 解: 闭环传递函数 由 两边取自然对数 , 可得 故