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下键入simulink命令,回车后即可启动Simulink程序.启动后软件自动打开Simullink模型库窗口,如图2-3所示.这一模型库中含有许多子模型库,如Sources(输入源模块库)、Sinks(输出显示模块库)、Nonlinear(非线性环节)等.若想建立一个控制系统结构框图,则应该选择File| New菜单中的Model选项,或选择工具栏上new Model按钮,打开一个空白的模型编辑窗口如图2- 4所示. 图2-

3 simulink 模型库 图2- 4模型编辑窗口 画出系统的各个模块:打开相应的子模块库,选择所需要的元素,用鼠标左键点中后拖到模型编辑窗口的合适位置. 给出各个模块参数:由于选中的各个模块只包含默认的模型参数,如默认的传递函数模型为1/(s+1)的简单格式,必须通过修改得到实际的模块参数.要修改模块的参数,可以用鼠标双击该模块图标,则会出现一个相应对话框,提示用户修改模块参数. 画出连接线:当所有的模块都画出来之后,可以再画出模块间所需要的连线,构成完整的系统.模块间连线的画法很简单,只需要用鼠标点按起始模块的输出端(三角符号),再拖动鼠标,到终止模块的输入端释放鼠标键,系统会自动地在两个模块间画出带箭头的连线.若需要从连线中引出节点,可在鼠标点击起始节点时按住Ctrl键,再将鼠标拖动到目的模块. 指定输入和输出端子:在Simulink下允许有两类输入输出信号,第一类是仿真信号,可从source(输入源模块库)图标中取出相应的输入信号端子,从Sink(输出显示模块库)图标中取出相应输出端子即可.第二类是要提取系统线性模型,则需打开Connection(连接模块库)图标,从中选取相应的输入输出端子. 典型二阶系统的结构图如图2- 5所示.用SIMULINK对系统进行仿真分析. 图2-

5 典型二阶系统结构图 按前面步骤,启动simulink并打开一个空白的模型编辑窗口. 画出所需模块,并给出正确的参数: 在sources子模块库中选中阶跃输入(step)图标,将其拖入编辑窗口,并用鼠标左键双击该图标,打开参数设定的对话框,将参数step time(阶跃时刻)设为0. 在Math(数学)子模块库中选中加法器(sum)图标,拖到编辑窗口中,并双击该图标将参数List of signs(符号列表)设为|+-(表示输入为正,反馈为负). 在continuous(连续)子模块库中、选积分器(Integrator)和传递函数(Transfer Fcn)图标拖到编辑窗口中,并将传递函数分子(Numerator)改为〔900〕,分母(Denominator)改为〔1,9〕. 在sinks(输出)子模块库中选择scope(示波器)和Out1(输出端口模块)图标并将之拖到编辑窗口中. (3)将画出的所有模块按图 25用鼠标连接起来,构成一个原系统的框图描述如图2- 6所示. (4)选择仿真算法和仿真控制参数,启动仿真过程. 在编辑窗口中点击Simulation|Simulation parameters菜单,出现参数对话框,在solver模板中设置响应的仿真范围StartTime(开始时间)和StopTime(终止时间),仿真步长范围Maxinum step size(最大步长)和Mininum step size(最小步长).对于本例,StopTime可设置为2.最后点击Simulation|Start菜单或点击相应的热键启动仿真.双击示波器,在弹出的图形上会 实时地 显示出仿真结果.输出结果如图2- 7所示. 图2-

6 二阶系统的simulink实现 图2- 7仿真结果示波器显示 图2-

8 MATLAB命令得出的系统响应曲线 命令窗口中键入whos命令,会发现工作空间中增加了两个变量DDtout和yout,这是因为Simulink中的Out1 模块自动将结果写到了MATLAB的工作空间中.利用MATLAB命令plot(tout,yout),可将结果绘制出来,如图2- 8所示.比较图2- 7和图2- 8,可以发现这两种输出结果是完全一致的.