PDF《使用手册》

使用手册 UIM2501 Ver.

1232/1301 RS232 / CAN2.0 控制网关 V4.2 第2页M2501180628CN UI Robot Technology Co. Ltd UIM2501 Ver.1232/1301 [知识产权保护声明] 使用UIROBOT产品前请注意以下三点: ? UIROBOT的产品均达到UIROBOT使用手册中所述的技术功能要求. ? UIROBOT愿与那些注重知识产权保护的客户合作. ? 任何试图破坏UIROBOT器件代码保护功能的行为均可视为违反了知识产权保护法案和条列.如果这种行为导致在未经UIROBOT授 权的情况下,获取软件或其他受知识产权保护的成果,UIROBOT有权依据该法案提起诉讼制止这种行为. [免责声明] 本使用手册中所述的器件使用信息及其他内容仅为您提供便利,它们可能在未来版本中被更新.确保应用符合技术规范,是您自身应 负的责任.UIROBOT对这些信息不作任何形式的声明或担保,包括但不限于使用情况、质量、性能、适销性或特定用途的适用性的声 明或担保.UIROBOT对因这些信息及使用这些信息而引起的后果不承担任何责任.如果将UIROBOT器件用于生命维持和/或生命安全 应用,一切风险由买方自负.买方同意在由此引发任何一切伤害、索赔、诉讼或费用时,会维护和保障UIROBOT免于承担法律责任和 赔偿.未经UIROBOT同意,不得以任何方式转让任何许可证. [商标和外观设计声明] UIROBOT 的名称和徽标组合为 UIROBOT Ltd.在中国和其他国家或地区的注册商标. UIROBOT的UIM24XXX系列步进电机(控制)控制器和UIM25XX系列转换控制器外观设计均已申请专利保护. [联系方式] 上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司 地址:上海浦东新区秀浦路

3188 号创研智造 C7-28 号

电话:021 C

61182435 (销售/市场);

61182432(总机) 传真:021 C

61182431

邮箱:[email protected]

网址:www.uirobot.com [UIM2501 定购信息] 在订购 UIM2501 产品时请按以下格式提供产品号,以便我们准确及时地为您提供产品: UIM2501 产品牌号 UIM 类别 UIM 电机控制 系列 RS232/CAN 控制网关

2 5

0 1 UI Robot Technology Co. Ltd. M2501180628CN 第3页UIM2501 RS232/CAN 控制网关 UIM2501 RS232/CAN 控制网关 DSP 嵌入式微处理机 ? 内置高性能 DSP(数字信号处理)嵌入式微处理器系统 ? 指令丰富,指令结构简单直观 ? 智能控制、高容错,傻瓜型用户界面 ? 免费提供基于 MS Windows 的VC/VB 源代码 RS232 通讯特性 ? RS232 三线串口通讯 ? 最高

115200 波特率 CAN2.0 通讯特性 ? 主动 CAN 2.0, 全网络仅用一对双绞线(两根导线) ?

1 百万通讯比特率,10 公里通讯距离 ? 可连接节点高达

100 个?采用差分总线,具有很强的抗噪特性 电气特性 ? 宽电压输入 6~40VDC 简介 UIM2501 是配合优爱宝公司基于 CAN 总线的各类控制器(如:UIM242XX 型CAN 系列 步进电机控制器及 UID820/828 I/O 控制器)使用的 RS232/CAN 型控制网关.与CAN 总 线型控制器配合使用,用户可以使用基于 RS232 简单直观的指令来控制基于 CAN 总线的 步进电机控制网络,免去了用户直接使用 CAN 协议时面临的一系列困难.一台上位机只 需一个网关,就可同时控制最多

100 台CAN 总线型控制器.指令结构简单,高容错.用 户无需关于步进电机的驱动或 CAN 协议的知识. UIM2501 外壳为全铝合金铸件,坚固耐用,散热性能好. 第4页M2501180628CN UI Robot Technology Co. Ltd UIM2501 Ver.1232/1301 接线端口 图0-1: 接线端口 总线控制端口 端口 符号 说明

1 V+ 工作电压正极.电压:6 - 40VDC

2 GND 工作电压地线,即0V(工作电压正负极不可接错)

3 CANH CAN 总线的高位线

4 CANL CAN 总线的低位线 RS232 插口 标准 DB9 串行口(母针), 接RS232 串口缆线. 拨码开关功能 UIM2501 型控制网关带有一个

8 位的拨码开关.该拨码开关具有多重功能.拨码

1 到拨码

7 在上电时,提供了控制网关的标识码/地址.在上电后,拨码

1 和拨码

2 可设定 RS232 的特殊功能(参见使用 RS232 通讯功能一节) .拨码

8 置于 ON 处时(图示位置) ,网关 内置终端电阻(Terminating Resistor)被使能.一般情况下,请保持拨码开关出厂位置不 变. 为避免意外丢失,应随 时拧紧接线端子螺钉. V+ GND CANH CANL RS232 串行口 DB9 拨码开关 UI Robot Technology Co. Ltd. M2501180628CN 第5页UIM2501 RS232/CAN 控制网关 图0-2:拨码开关 典型接线 UIM2501 型控制网关与 CAN 总线型控制器接线方式分为单机操作和网络操作两种.单机 操作是指一台 UIM2501 网关只挂带一台 CAN 总线型控制器.网络操作指利用 CAN 总线的 网络功能,一台 UIM2501 网关挂带多台 CAN 总线型控制器.具体的连接方式见下面的说 明. 此外,在UIM2501 的使用过程中,请注意: 1. 禁止带电插拔操作.带电插拔易造成失地现象(地线丢失) ,即红色电源端口接通,黑 色地线端口没接通,此时电源电压经过 CAN 驱动芯片,再由 CAN 总线流入其他连接 在总线上的 UI 控制器,会造成多个 UI 控制器烧坏. 2. 所有 UI 控制器以及网关需共地.通过一根导线将网关的地线与所有 UI 控制器地线连 接起来形成共地. 不共地危害:在总线中有两个地 G1 和G2,G1 地上有大功率器件 时,大功率器件开启的瞬间,G1 地线上的电压会瞬间被拉高(几十伏以上) ,G1 上 的高压通过 CAN 总线流向 G2,CAN 总线平常对地只有 2.5V 的电压,突然有几十伏 以上的压差,会造成一连串的总线芯片烧坏和 UI 控制器电路烧坏. 单机操作 以UIM242XX 为例,图0-3 展示了一种单机操作的接线方式. 采用指令给控制器烧录地址标识码时应采用这种连接方式(步进电机可不连接) . 注意:CAN 总线的两端应各串连一个

120 欧姆的终端电阻(Terminating Resistor). UIM2501 已内置有一个终端电阻.用户只需在总线另一端附加一个终端电阻即可.CANH 和CANL 应使用

120 欧姆阻抗双绞线. 拨杆 网关标识码 使能终端电阻 第6页M2501180628CN UI Robot Technology Co. Ltd UIM2501 Ver.1232/1301 图0-3: 典型接线方式 警告:禁止带电插拔,否则会永久性损坏控制器! 警告:UI 控制器及网关需共地,否则会永久性损坏控制器! UIM2501 控制网关 步进电机 CANL RS232 电缆 DB9 串口

1 2

3 4 CANH 双绞线 120?

12 - 40VDC 电源

6 - 40VDC 传感器

1 传感器

2 传感器

3 UIM242XX 控制器

1 2

3 4

5 7

8 6 CL CH V+ GND AG S1 S2 S3

9 P4 A- A+ B+ B- UI Robot Technology Co. Ltd. M2501180628CN 第7页UIM2501 RS232/CAN 控制网关 控制器网络连接方式 CAN 总线提供了一个非常可靠和简洁的网络组建方案. 图0-4 提供了一种采用一个 UIM2501 拖挂多台 UIM242XX 控制器的控制方式.图中 UIM2501 和UIM242XX 的引脚对应关系和图 0-3 一样. UIM2501 亦可混合组网,即一个 UIM2501 同时拖挂多台不同类型的 CAN 总........