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2019-12-02

报警说明 Dobot Magician ALARM 说明文档文档版本:V1.

0.0 发布日期:2018-12-07 深圳市越疆科技有限公司 Dobot Magcian 报警说明文档版本 V1.0.0(2018-12-07) 报警说明版权所有 ? 越疆科技有限公司 i 版权所有 ? 越疆科技有限公司 2017. 保留一切权利. 非经本公司书面许可, 任何单位和个人不得擅自摘抄、复制本文档内容的部分或全部,并不得以任何形式传播. 免责申明在法律允许的最大范围内, 本手册所描述的产品 (含其硬件、软件、固件等) 均按照现状提供,可能存在瑕疵、错误或故障,越疆不提供任何形式的明示或默示保证, 包括但不限于适销性、质量满意度、适合特定目的、不侵犯第三方权利等保证;

亦不对使用本手册或使用本公司产品导致的任何特殊、附带、偶然或间接的损害进行赔偿. 在使用本产品前详细阅读本使用手册及网上发布的相关技术文档并了解相关信息, 确保在充分了解机器人及其相关知识的前提下使用机械臂. 越疆建议您在专业人员的指导下使用本手册. 该手册所包含的所有安全方面的信息都不得视为 Dobot 的保证, 即便遵循本手册及相关说明,使用过程中造成的危害或损失依然有可能发生. 本产品的使用者有责任确保遵循相关国家的切实可行的法律法规, 确保在越疆机械臂的使用中不存在任何重大危险. 越疆科技有限公司地址:深圳市南山区同富裕工业城三栋三楼

网址:http://cn.dobot.cc/ Dobot Magician 报警说明前言文档版本 V1.0.0(2018-12-07) 报警说明版权所有 ? 越疆科技有限公司 i 前言目的本手册对报警进行详细说明,并给出清除报警的处理流程. 读者对象本手册适用于: ? 客户工程师 ? 安装调测工程师 ? 技术支持工程师修订记录版本日期原因 V1.0.0 2018/11/09 添加报警,如超速报警、丢步报警 V1.0.0 2016/11/30 创建文档 Dobot Magician 报警说明目录文档版本 V1.0.0(2018-12-07) 报警说明版权所有 ? 越疆科技有限公司 ii 目录前言.i 目录.ii 1. ALARM 说明

1 1.1 获取系统报警状态.1 1.2 清除所有报警

1 1.3 报警内容

1 1.4 报警索引计算说明.3 2. 公共报警

4 2.1 复位报警

4 2.2 未定义指令报警

4 2.3 文件系统错误报警.4 2.4 MCU 与FPGA 通信失败报警.5 2.5 角度传感器读取错误报警.5 3. 规划报警

6 3.1 逆解算奇异报警

6 3.2 逆解算无解报警

6 3.3 逆解算限位报警

7 3.4 数据重复

7 3.5 JUMP 参数错误

8 4. 运动报警

9 4.1 逆解算奇异报警

9 4.2 逆解算无解报警

9 4.3 逆解算限位报警

10 5. 超速报警

11 5.1 关节

1 超速

11 5.2 关节

2 超速

11 5.3 关节

3 超速

11 5.4 关节

4 超速

12 6. 限位报警

13 6.1 关节

1 正向限位报警.13 6.2 关节

1 负向限位报警.13 6.3 关节

2 正向限位报警.13 6.4 关节

2 负向限位报警.13 6.5 关节

3 正向限位报警.13 6.6 关节

3 负向限位报警.13 6.7 关节

4 正向限位报警.14 6.8 关节

4 负向限位报警.14 6.9 平行四边形正向限位报警.14 6.10 平行四边形负向限位报警.14 7. 丢步报警

15 7.1 关节

1 丢步

2 丢步

15 7.3 关节

3 丢步

15 7.4 关节

4 丢步

16 Dobot Magician 报警说明

1 1. ALARM 说明 1.1 获取系统报警状态表1.1 获取系统报警状态接口说明 ?说明数组 alarmsState 中的每一个字节可以标识

8 个报警项的报警状态,且MSB(Most Significant Bit)在高位,LSB(Least Significant Bit)在低位. 1.2 清除所有报警表1.2 清除系统所有报警接口说明 1.3 报警内容 enum { // Common error ERR_COMMON_MIN = 0x00, ERR_COMMON_RESET = ERR_COMMON_MIN, ERR_COMMON_MAX = 0x0f, // Plan error ERR_PLAN_MIN = 0x10, ERR_PLAN_INV_SINGULARITY = ERR_PLAN_MIN, ERR_PLAN_INV_CALC, ERR_PLAN_INV_LIMIT, ERR_PLAN_PUSH_DATA_REPEAT, 原型 int GetAlarmsState(uint8_t *alarmsState, uint32_t *len, uint32_t maxLen) 描述获取系统报警状态参数 alarmsState:数组首地址.每一个字节可以标识

8 个报警项的报警状态,且MSB(Most Significant Bit)在高位,LSB(Least Significant Bit)在低位 len:报警所占字节 maxLen:数组最大长度,以避免溢出返回 DobotCommunicate_NoError:指令正常返回 DobotCommunicate_Timeout:指令无返回,导致超时原型 int ClearAllAlarmsState(void) 描述清除系统所有报警参数无返回 DobotCommunicate_NoError:指令正常返回 DobotCommunicate_Timeout:指令无返回,导致超时 Dobot Magician 报警说明

2 ERR_PLAN_ARC_INPUT_PARAM, ERR_PLAN_JUMP_PARAM, ERR_PLAN_MAX = 0x1f, // Move error ERR_MOVE_MIN = 0x20, ERR_MOVE_INV_SINGULARITY = ERR_MOVE_MIN, ERR_MOVE_INV_CALC, ERR_MOVE_INV_LIMIT, ERR_MOVE_MAX = 0x2f, // Over speed error ERR_OVERSPEED_MIN = 0x30, ERR_OVERSPEED_AXIS1 = ERR_OVERSPEED_MIN, ERR_OVERSPEED_AXIS2, ERR_OVERSPEED_AXIS3, ERR_OVERSPEED_AXIS4, ERR_OVERSPEED_MAX = 0x3f, // Limit error ERR_LIMIT_MIN = 0x40, ERR_LIMIT_AXIS1_POS = ERR_LIMIT_MIN, ERR_LIMIT_AXIS1_NEG, ERR_LIMIT_AXIS2_POS, ERR_LIMIT_AXIS2_NEG, ERR_LIMIT_AXIS3_POS, ERR_LIMIT_AXIS3_NEG, ERR_LIMIT_AXIS4_POS, ERR_LIMIT_AXIS4_NEG, ERR_LIMIT_AXIS23_POS, Dobot Magician 报警说明

3 ERR_LIMIT_AXIS23_NEG, //ERR_LIMIT_SINGULARITY, ERR_LIMIT_MAX = 0x4f, // Lose Step error ERR_LOSE_STEP_MIN = 0x50, ERR_LOSE_STEP_AXIS1 = ERR_LOSE_STEP_MIN, ERR_LOSE_STEP_AXIS2, ERR_LOSE_STEP_AXIS3, ERR_LOSE_STEP_AXIS4, ERR_LOSE_STEP_MAX = 0x5f, 1.4 报警索引计算说明假设发送报警指令, 计算机返回某个报警指令, 我们通过解析返回的指令来计算报警索引. 表1.3 报警索引计算说明发送的报警指令 0x AAAA

02 14

00 EC 协议指令通常由包头、负载帧长、负载帧、校验组成. AAAA:为指令包头 02:负载帧长 14:负载 ID 00:负载帧数据状态(读写和队列指令状态) EC:校验返回的报警指令 0x AAAA

12 14

00 01

00 00

00 08

00 00

00 EC 解析过程返回指令中的

01 00

00 00

08 00

00 00

00 00 为一个存放报警状态的

16 字节数组,一个字节可标识

8 个报警项,且命令参数采用小端模式存储,所以读取时按照小端模式读取小端模式读取:0x

00 00

00 08

00 00

00 01 换算成

2 进制:0x 00000000…...00001000……00000001.当报警项为

1 时说明有报警.所以第一个报警项第

0 位, 第二个报警项在第

67 位10 进制转换为

16 进制为分别 0x

00、0x43 解析结果 0x00: 复位报警 0x43: 关节

2 负向限位报警 Dobot Magician 报警说明

4 2. 公共报警 2.1 复位报警表2.1 复位报警描述系统复位后,复位报警自动置位. 可能原因由于系统复位触发的复位报警. 解决措施在DobotStudio 界面,单击脚本控制模块,执行清除报警脚本. ?说明脚本控制模块使用说明请参见《Dobot Magician 用户手册》脚本控制教程章节. 2.2 未定义指令报警表2.2 未定义指令报警描述收到未定义指令. 可能原因系统收到未定义的指令,例如收到带有错误 ID 的指令,视为未定义指令. 解决措施在DobotStudio 界面,单击脚本控制模块,执行清除报警脚本. 2.3 文件系统错误报警表2.3 文件系统错误报警索引 0x00 置位条件系统复位后,复位报警自动置位复位条件协议指令清除索引 0x01 置位条件收到未定义指令复位条件协议指令清除索引 0x02 置位条件文件系统错误复位条件复位系统,若文件系统初始化成功,则自动复位报警 Dobot Magician 报警说明

5 2.4 MCU 与FPGA 通信失败报警表2.4 MCU 与FPGA 通信失败报警 2.5 角度传感器读取错误报警表2.5 角度传感器读取错误报警索引 0x03 置位条件初始化时.MCU 与FPGA 通信失败复位条件复位系统,若通信成功,则自动复位报警索引 0x04 置位条件无法正确读取角度传感器数值复位条件断电后重新上电,若传感器读数正常,则复位成功 Dobot Magician 报警说明

6 3. 规划报警 3.1 逆解算奇异报警表3.1 逆解算奇异报警说明 ?说明逆解算是已知机械臂笛卡尔空间的位姿,求出各关节夹角. 描述笛卡尔直角坐标系下规划的目标点 (起始点或终点) 在机械臂关节奇异位置导致逆解算错误. 可能原因 ? MOVL 模式下规划的目标点位于奇异位置. ? ARC 模式下规划的中间点或者目标点位于奇异位置. ? CP 模式下规划的目标点位于奇异位置. ? JUMP_MOVL 模式下规划的目标点位于奇异位置. 解决措施 1) 检查目标示教点是否位于奇异位置,重新示教并存点. 2) 在DobotStudio 界面,单击脚本控制模块,执行清除报警脚本. 3.2 逆解算无解报警表3.2 逆解算无解报警说明描述规划的目标点不在机械臂工作空间范围导致的逆解算无解错误. 可能原因所有运动模式下规划的目标点超出机械臂工作空间范围. 解决措施 1) 检查目标示教点是否位于机械臂工作空间之外,重新示教并存点. 索引 0x10 置位条件笛卡尔直角坐标系下规划的目标点在机器人关节奇异位置导致的逆解算错误复位条件协议指令清除索引 0x11 置位条件规划的目标点不在机械臂工作空间范围导致的逆解算无解错误复位条件协议指令清除 Dobot Magician 报警说明

7 机械臂的工作空间请参见《Dobot Magician 用户手册》产品简介 >

工作空间. 2) 在DobotStudio 界面,单击脚本控制模块,执行清除报警脚本. 3.3 逆解算限位报警表3.3 逆解算限位报警说明描述规划的目标点逆解算超出关节限位值. 可能原因所有运动模式下规划的目标点超出关节限位值. 解决措施 1) 检查目标示教点是否超出关节限位值,重新示教并存点. 表3.4 关节限位说明轴负限位正限位 J1 底座 -90° 90° J2 大臂 0° 85° J3 小臂 -10° 90° J4 末端旋转 -90° 90° 2) 在DobotStudio 界面,单击脚本控制模块,执行清除报警脚本. 3.4 数据重复表3.5 数据重复报警说明描述 ARC 或JUMP_MOVL 模式下规划的点重复. 可能原因索引 0x12 置位条件规划的目标点的逆解算超出关节限位值复位条件协议指令清除索引 0x13 置位条........

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