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2019-11-30

深圳市越疆科技有限公司 AI-Starter 机器人用户手册用户手册文档版本:V1 发布日期:2019-01-07 AI-Starter 机器人用户手册文档版本 V1.

1.0(2019-01-07) 用户手册版权所有 ? 越疆科技有限公司 i 版权所有 ? 越疆科技有限公司2017. 保留一切权利. 非经本公司书面许可,任何单位和个人不得擅自摘抄、复制本文档内容的部分或全部, 并不得以任何形式传播. 免责申明在法律允许的最大范围内,本手册所描述的产品(含其硬件、软件、固件等)均按照现状提供,可能存在瑕疵、错误或故障,越疆不提供任何形式的明示或默示保证,包括但不限于适销性、质量满意度、适合特定目的、不侵犯第三方权利等保证;

亦不对使用本手册或使用本公司产品导致的任何特殊、附带、偶然或间接的损害进行赔偿. 在使用本产品前详细阅读本使用手册及网上发布的相关技术文档并了解相关信息, 确保在充分了解机器人及其相关知识的前提下使用机械臂. 越疆建议您在专业人员的指导下使用本手册.该手册所包含的所有安全方面的信息都不得视为Dobot的保证,即便遵循本手册及相关说明,使用过程中造成的危害或损失依然有可能发生. 本产品的使用者有责任确保遵循相关国家的切实可行的法律法规, 确保在越疆机械臂的使用中不存在任何重大危险. 越疆科技有限公司地址:深圳市南山区同富裕工业城三栋三楼

网址:http://cn.dobot.cc/ AI-Starter 机器人用户手册前言文档版本 V1.1.0(2019-01-07) 用户手册版权所有 ? 越疆科技有限公司 ii 前言目的本手册介绍了如何使用智能小车, 使用户在使用时能挖掘更多功能, 帮助用户快速上手. 读者对象本手册适用于: ? 客户工程师 ? 销售工程师 ? 安装调测工程师 ? 技术支持工程师修订记录时间修订记录 2019/01/07 V1.1.0 增加小车demo,更新AIP 2017/9/26 V1.0.0 第一次发布符号约定在本手册中可能出现下列标志,它们所代表的含义如下. 符号说明危险表示有高度潜在危险,如果不能避免,会导致人员死亡或严重伤害警告表示有中度或低度潜在危害,如果不能避免,可能导致人员轻微伤害、机械臂毁坏等情况注意表示有潜在风险,如果忽视这些文本,可能导致机械臂损坏、数据丢失或不可预知的结果 ?说明表示是正文的附加信息,是对正文的强调和补充 AI-Starter 机器人用户手册目录文档版本 V1.1.0(2019-01-07) 用户手册版权所有 ? 越疆科技有限公司 iii 目录1. 注意事项

1 1.1 使用安全

1 1.2 售后条款

1 1.2.1 质保细则.1 2. 产品简介

3 2.1 产品特性

3 2.2 零件清单

3 2.3 技术规格

4 2.3.1 技术参数.4 3. 特性说明

6 3.1 AI-Starter 控制器

6 3.1.1 概述.6 3.1.2 AT Mega2560 处理器

6 3.1.3 按键.6 3.1.4 LED

7 3.1.5 USB

7 3.1.6 接口说明.8 3.2 红外巡线传感器

10 3.3 超声波传感器

10 3.4 颜色传感器

10 4. 安装指南

11 4.1 Mixly 软件安装.11 4.2 Arduino IDE

11 5. 使用指南

12 5.1 Mixly 使用说明.12 5.2 Arduino IDE 使用说明.12 6. AI-Starter Demo.14 6.1 自动巡线 Demo.14 6.1.1 介绍.14 6.1.2 操作步骤.14 6.1.3 关键代码说明.14 6.2 自动避障 Demo.16 6.2.1 介绍.16 6.2.2 操作步骤.16 6.2.3 关键代码说明.16 6.3 白平衡校准 Demo.18 6.3.1 介绍.18 6.3.2 操作步骤.19 6.3.3 关键代码说明.19 6.4 颜色识别与自动巡线 Demo.19 6.4.1 介绍.19 6.4.2 操作步骤.19 AI-Starter 机器人用户手册目录文档版本 V1.1.0(2019-01-07) 用户手册版权所有 ? 越疆科技有限公司 iv 6.4.3 关键代码说明.19 6.5 机械臂协作 Demo.20 6.5.1 介绍.20 6.5.2 操作步骤.21 6.5.3 关键代码说明.21 6.6 舵机驱动 Demo.23 6.6.1 介绍.23 6.6.2 操作步骤.23 6.6.3 关键代码说明.23 6.7 Xbee 通信 Demo

24 6.7.1 介绍.24 6.7.2 操作步骤.24 6.7.3 关键代码说明.24 7. API 接口.26 7.1 初始化

26 7.2 设置小车速度

26 7.3 设置小车运动方向/速度/时间

26 7.4 设置电机转速

27 7.5 设置电机参数

27 7.6 获取电机位姿

27 7.7 初始化超声波传感器.28 7.8 获取超声波探测距离.28 7.9 探测障碍物

28 7.10 获取巡线数据

29 7.11 获取地磁角度

29 7.12 地磁校准

29 7.13 设置颜色白平衡

30 7.14 启停颜色传感器

30 7.15 检测颜色

30 7.16 获取 RGB 色值

31 7.17 初始化按键

31 7.18 获取按键状态

32 7.19 设置灯光状态

32 7.20 获取光敏数值

33 7.21 设置超声波传感器检测距离.33 7.22 连接舵机

33 7.23 设置舵机角度

33 7.24 断开舵机连接

1 1. 注意事项 1.1 使用安全 ? 安装电池时请根据电池盒里的正负极提示进行安装,以防电池装反.请使用18560 型号的可充电锂电池,其他类型电池不支持. ? 本产品需用户自行组装AI-Starter, 组装时请注意不要用力拧紧螺丝, 以防螺丝滑丝. ? AI-Starter使用过程中需要时刻监视其运行状态, 防止AI-Starter卡死导致电机长时间堵转,可能损坏AI-Starter主控板和电机. 1.2 售后条款 1.2.1 质保细则 ? 本产品自用户收到商品之日起计算,机器本体质保期限6个月. ? 传感器电子类部件质保期限3个月. ? 电池不享受质保服务,只提供出厂损坏更换. ? 产品的包装、赠送物品、USB线、螺钉、扳手、结构件等易损件不享受质保服务. 但若在购机后初次使用时有问题,确认非人为损坏时可联系更换. ? 签收货品时,请确认包装的完整性.在购买商品7日内(自用户收到商品之日起计算,含7日) ,若发现货品漏发或者由于运输原因造成的破损问题,以及产品或配件发生非人为性能故障, 请联系当地售后进行补发或者更换, 超出此时间范围视为无效. ? 在三包有效期内,符合换货条件的,销售者因无同型号同规格产品,顾客不愿调换其他型号、规格产品而要求退货的,可以予以退货. ? 质保期间更换的产品配件,保修期限2个月,更换下来的不良品归越疆科技所有. 注意符合以上情况的换货或者退货运费由越疆科技官方承担,如因各国政策原因需要交纳目的地关税,由客户自行承担. 实行免费维修服务必须同时符合以下条件: ? 自购买产品在规定的产品保修期限内正常使用,并出现非人为的性能故障. ? 提供有效的购买证明、单据及单号. ? 产品需要增添包装、配件,或有翻新需求的,我司将收取一定的成本费用. 以下情况不属于免费产品维修服务的情形: ? 擅自改装、拆解等行为而造成的损坏. ? 使用环境不符合标准导致的损坏,如过载、高电压、高电流、高温等导致的损坏. ? 人为磕碰、跌落导致的外观以及功能异常. ? 人为置于潮湿环境、浸水、火烧等导致的功能异常. ? 未按官方说明书要求进行的不正确使用、安装及操作所造成的损坏. AI-Starter 机器人用户手册文档版本 V1.1.0(2019-01-07) 用户手册版权所有 ? 越疆科技有限公司

2 ? 未按官方说明书要求进行的电路改造、电池反装、过度充电、错误的安装、接线、充电器的匹配使用不当导致的损坏. ? 与非本公司认证的第三方部件同时使用时发生可靠性及兼容性问题导致的损坏. 特别说明 ? 本产品相关售后服务由当地代理商提供. ? 如果对相关售后服务有疑问,请及时联系官方售后,我们会尽快协助您解决问题. AI-Starter 机器人用户手册文档版本 V1.1.0(2019-01-07) 用户手册版权所有 ? 越疆科技有限公司

3 2. 产品简介 2.1 产品特性 AI-Starter是一款针对教育、比赛推出的的智能小车,采用了免焊接式安装设计,以铜螺柱结构连接主控板, 以排针对插方式连接电路, 接线清晰. 其主控板是基于Arduino Mega2560 设计,兼容Arduino的开发板,非常容易上手. 功能特性: ? 智能避障 ? 自动巡线行驶 ? 根据颜色识别场景并执行不同任务 ? 图形化编程,用户可通过积木搭建的方式进行编程来控制AI-Starter 2.2 零件清单表2.1 零件清单零件数量小车底盘

1 小车外壳

1 主控板

1 超声波传感器

3 红外巡线传感器模块

1 颜色传感器

2 直流减速电机(含编码器)

2 万向轮

1 联轴器

2 轮胎

2 18650 锂电池

2 18650 电池盒

1 铜螺柱,M3*32+4

4 R2048 黑色尼龙铆钉

10 M3*5 圆头十字螺丝

30 M3*5 沉头十字螺丝

4 M3*6 圆头十字螺丝

6 M4*6 圆头十字螺丝

4 零件数量 4PIN 超声波连接线

3 6PIN 颜色传感器连接线

2 8PIN 巡线模块连接线

1 6PIN 电机连接线

2 USB连接线

1 载物托盘A

1 载物托盘B

1 十字螺丝刀

1 用户手册

1 2.3 技术规格 2.3.1 技术参数表2.2 参数说明参数说明工作电压 7.4V 主控板 DuDuino Mega (兼容Arduino Mega 2560) 微处理器 ATmega2560 电池 18560可充电锂电池超声波可测范围 3mm~500mm 组装后尺寸 195mm*172mm*79mm 整机重量 810g 最大载重 500g 车轮直径 67mm 运行环境 0°C~40°C 控制软件 Arduino IDE或Mixly 通信方式 USB通信、串口通信扩展接口 2个4PIN通用I/O接口,UART扩展接口传感器 ? 超声波传感器*3 ? 颜色传感器*2 ? 红外巡线传感器模块*1 AI-Starter 机器人用户手册文档版本 V1.1.0(2019-01-07) 用户手册版权所有 ? 越疆科技有限公司

6 3. 特性说明 3.1 AI-Starter 控制器 3.1.1 概述 AI-Starter控制板是以AT Mega2560为核心,兼容Arduino的开发板,不仅集成了电机驱动、地磁感应器、光敏、按键、LED等模块,还集成了红外巡线信号接口、超声波模块信号接口、USB、Xbee、蓝牙、串口等接口.AI-Starter主控板预置了两个舵机信号接口,方便用户扩展.AI-Starter主控板如图 3.1所示. 图3.1 AI-Starter 控制板示意图 3.1.2 AT ........

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