PDF《技术信息》

数字驱动系统和获取位置测量值的位置编码器的反馈控制环要求编码器的数据传输速度快和传输可靠性高.

还必须提供一些附加数据, 例如驱动系统相关参数,补偿表等.为保证系统的高可靠性,编码器还必须具有错误检测和诊断功能. 海德汉公司的EnDat数据接口是一种面向编码器应用的双向数字接口.它能传输增量式和绝对式编码器的位置值,也能传输或更新保存 在编码器中的信息或保存新信息.由于采用串行数据传输方式,只需四条信号线.数据传输保持与后续电子电路的时钟信号同步.传输 的数据类型(位置值、参数或诊断信息等)由后续电子电路发至编码器的模式指令选择.纯串行的EnDat 2.2接口也适用于符合SIL 3要 求的高安全性应用系统. 技术信息 EnDat 2.2 C 位置编码器双向数字接口

2 约翰内斯・海德汉博士有限公司开发和生 产EnDat接口的直线光栅尺、角度编码器和 旋转编码器,品种繁多,满足大量应用要 求.海德汉公司产品广泛应用于精密机床 和电子元件生产和加工设备. EnDat接口提供降低系统成本,同时提高技 术水平所需的全部可能.丰富的诊断功能、 支持高安全性要求并能在编码器内保存工 作和设备条件,为先进机器设计提供支持, 并确保高质量和高可用性. 降低成本 ? 一个接口适用于所有绝对式和增量式编 码器 ? 用EnDat接收芯片和标准零件的后续 电子电路简单 ? 由于不需要远程检测,电源系统更简单 和更经济 ? 接线简单:标准插头(M12,8针),简 单的标准屏蔽电缆,降低连线复杂性 连接件小,M12,8针 连接技术简单,8芯电缆, 单层屏蔽 带细分和内部形成位置值,温度测量功能 连接件,例如M12, D-sub 电源无需远程检测 (UP = 3.6至5.25 V 或3.6至14 V) 简单的带EnDat 2.2接收芯片的 后续电子电路 ( EnDat主单元 ) * 并联电源线或后备电池 EnDat接口优点 更多信息: 有关EnDat实施或其他文档资料的更多 信息,请访问www.endat.de ? 只需一根HMC 6电缆: 复合电机电 缆 包括编码器、电机和制动连接电线 ? 由于连接件小,电机和系统尺寸小 ? 没有其它传感器和连线的成本:EnDat 2.2发送附加数据(限位开关,温度等) ? 安装时的配置速度快:用编码器内偏移 值设置原点平移 质量高 ? 通过编码器内的特别优化,系统精度高 ? 高轮廓精度,特别适用于CNC数控机床 应用:在编码器内生成位置值可以缩短 周期时间,且不影响CNC系统的计算时 间. 高可用性 ? 自动调试系统轴:所有必要信息均保存 在编码器中(电子ID标签) ? 纯数字数据传输,系统可靠性高 ? 在后续电子电路中通过监测信息和报警 信息诊断编码器 ? 通过循环冗余校验功能的数据传输可靠 性高 安全系统 ? EnDat 2.2设计用于满足SIL 3要求的功能 安全的机床应用 ? 为检测错误两路独立位置值 ? 两路独立出错信息 ? 校验和确认功能 ? 强制出错信息的动态采样并在后续电子 电路中形成CRC值 支持最先进机床设计 ? 由于分辨率高、周期时间短和提供换向 信息,适用于直接驱动技术 ? 每25 ?s完整 读取 和 写入 模式一 次的周期采样 ? 只需约10 ?s就将位置值提供给后续电子 电路 ? 在线诊断功能提供机器工作计划能力并 为现场服务工程师提供帮助 ? 设备和工作状态都可保存在编码器内

3 C 双向接口 接口 EnDat串行双向 数据传输 位置值,参数和附加数据 数据输入 差分线路接收器,符合EIA的RS 485标准对 CLOCK,CLOCK,DATA和DATA信号要求. 数据输出 差分线路驱动器,基于EIA RS 485标准的DATA和DATA信号 位置值 沿箭头方向增加(参见 编码器的配合尺寸 ) 增量信号 取决于编码器 ?

1 VPP,TTL,HTL(参见相应增量信号) EnDat信号接口是一种用于编码器的双向数 字接口.它传输位置值,也传输或更新保 存在编码器中的信息或保存新信息.由于 采用串行数据传输方式,只需四条信号 线.数据传输保持与后续电子电路时钟信 号同步.传输的数据类型(位置值、参数 或诊断信息等)由后续电子电路发至编码 器的模式指令选择.有些功能只用于EnDat 2.2模式指令. 历史和兼容性 诞生于90年代中期的EnDat 2.1接口已发展 到EnDat 2.2版(推荐用于新应用). EnDat 2.2的通信、指令集和时间条件兼容 2.1版,但有更明显优点.例如,能随位置 值一起传送附加数据(例如传感器值、诊 断信息等),而且无需单独请求发送.支 持更多编码器类型(例如后备电池供电的 增量式编码器).接口协议也得到扩展, 时间条件(时钟频率、处理时间、 恢复时间)进一步优化. 支持的编码器类型 现在支持以下EnDat 2.2接口的编码器类型 (可读取编码器的存储区): ? 增量式直线光栅尺 ? 绝对式直线光栅尺 ? 增量式单圈旋转编码器 ? 绝对式单圈旋转编码器 ? 多圈旋转编码器 ? 带后备电池的多圈旋转编码器 有些情况时,不同编码器类型的参数的含 义不同(参见EnDat技术参数)或必须处理 EnDat的附加数据(例如增量式编码器或后 备电池编码器). 订购标识 订购标识定义主要技术参数并提供以下 信息: ? 典型供电电压范围 ? 指令集 ? 是否有增量信号 ? 最高时钟频率 订购标识的第二个字符代表接口版本.对 于最新接口版本的编码器,订购标识从编 码器存储区读取. 增量信号 部分编码器也提供增量信号.通常用于提 高位置值分辨率或用于第二个后续电子电 路系统.最新接口版本的编码器的内部分 辨率高,因此不需要提供增量信号.订购 标识提供编码器输出增量信号的信息: ? EnDat

01 带1 VPP增量信号 ? EnDat H 带HTL增量信号 ? EnDatT 带TTL增量信号 ? EnDat21 无增量信号 ? EnDat02 带1 VPP增量信号 ? EnDat22 无增量信号 有关EnDat01/02的说明: 信号周期保存在编码器存储器中. 供电电压 编码器的典型供电电压与接口有关: EnDat01 EnDat21

5 V ±0.25 V EnDat02 EnDat22 3.6 V至5.25 V或14 V EnDatH

10 V至30 V EnDatT 4.75 V至30 V 技术参数中的例外情况. 指令集 指令集提供有关可用模式指令信息,它决 定编码器与后续电子电路间的信息交 换.EnDat 2.2指令集包括全部EnDat 2.1的 模式指令.此外,EnDat 2.2还提供更多模 式指令,用于选择附加数据,访问存储 器,甚至用在闭环控制环中.如果EnDat 2.2指令集的模式指令发给只支持EnDat 2.1 指令集的编码器,将导致出错信息.支持 的指令集保存在编码器的存储区中: ? EnDat01/21/H/T 指令集2.1 或2.2 ? EnDat02/22 指令集2.2

4 电缆长度,单位m ? 时钟频率,单位kHz? EnDat 2.1;

EnDat 2.2无传输延迟补偿 带传输延迟补偿的EnDat 2.2(由EnDat主单元) 咨询海德汉公司后,有些应用的最大电缆长度可达300 m. 附加数据 根据数据传输........