PDF《用户手册》

5 VCC 编码器电源+5V 输入 红色

6 EGND 编码器电源地 白色 C、控制信号端口 端子号 符号名称说明1PU+ 脉冲正输入 信号源+5~24V 皆 可驱动

2 PU- 脉冲负输入

3 DR+ 方向正输入 信号源+5~24V 皆 可驱动

4 DR- 方向负输入

5 ENA+ 电机使能正输入 该信号有效时电机处

6 ENA- 电机使能负输入 于自由状态,不锁机

7 Pend+ 到位信号正输出 电机到位后驱动器输 出信号给上位机

8 Pend- 到位信号负输出

9 ALM+ 报警信号正输出 驱动器故障保护后输 出信号给上位机

10 ALM- 报警信号负输出 注:驱动器故障时,ENA 信号有效,驱动器将清除所有故障. 3.2 控制信号接口电路图 3.3 输入信号波形时序图

四、参数设定 驱动器的操作面板由

4 个LED 数码显示器和

4 个按键 、 、 、 组成,用来显示系统各种状态、参数设置等. 按键功能说明表 按键 功能说明 退出,取消操作;

用于返回上一页面,结束参数输入状态 下翻页、数值更改时用于调整当前位的数据大小 上翻页、数值更改时用于数据位的移位操作 进入参数修改模式、参数修改确认,长按 3s 驱动器每次上电时会显示一下当前驱动器所使用的版本号,3 秒后显示当前驱 动器的状态(待机运转速度 0,有故障时显示当前的故障代码) .驱动器进入正 常工作模式时,实时显示当前马达的转数(转/分钟) ,当马达反转时数码管显 示值的最左边位(最高位)闪烁;

驱动器发生多个故障报警时,轮流闪烁显示 对应的故障代码. 4.1 参数功能说明 驱动器提供

2 组参数供用户操作, 其中 P0 组参数用于设置驱动器的几个常 规参数值(如细分、锁机电流,电机类型等) ,P1 组参数用于设置驱动器 的性能参数指标值,详见下表 4.1.1 参数功能表 参数 名称 参数范围 说明 P000 P1 组参数值密码

1 用于修改系统的性能参数 P001 细分选择 SEt ,2--256

16 档通用细分,1 档任意细分 P002 电机运行方向选择

0、1 电机正反转设定 P003 电机类型选择

57、86 (57/60) 、86 法兰电机 P004 位置超差限定值 1--9999 系统默认

4000 P005 锁机电流百分比 0~100% 系统默认 50% P006 电子齿轮分频分子 该值不能设为 0,默认为

1 P007 电子齿轮分频分母 该值不能设为 0,默认为

1 P020 输入脉冲数低

4 位~用于显示外部输入脉冲累计总 数,分开查看高低八位. P021 输入脉冲数高

4 位~P100 运行电流百分比 10---120% * P101 电流环比例系数 1--1000 出厂设置,禁止修改 P102 电流环积分系数 1--1000 出厂设置,禁止修改 P103 电流环阻尼系数 1--1000 出厂设置,禁止修改 P104 速度环比例系数 1--1000 * P105 速度环积分系数 1--1000 * P106 位置环比例系数 1--1000 * P107 速度环前馈系数 1--100 * P108 驱动器内部使能

0、1 * P109 速度环阻尼系数 1―100 * P110 输入输出电平设置 对应位 0/1 详见设置表 P200 运行模式选择

0、1 位置模式为 0,速度模式为

1 P201 速度设定 默认

60 速度模式,驱动器转速转/分P202 加减速时间 100ms 速度模式,加减速时间,ms 注意:驱动器出厂默认的电流环参数,速度环参数,位置环参数为配套电机最 佳参数,客户一般不需要修改.如客户应用环境特殊可以在专业人员指导下修 改带 * 参数,以达到最佳使用效果.部分参数修改说明如下表: P104 速度环比例系数 设定值越大,增益越高,刚性度越大. P105 速度环积分系数 设定值越小, 积分速度越快, 系统抵抗偏差越强, 刚性度越大,太小容易产生超调. P106 位置环比例系数 设定值越小,增益越高,刚性度越大,位置跟踪 越快.但数值太小可能会引起电机振荡或超调. P107 速度环前馈系数 设定值越大,跟踪相应外面速度越快,刚性度越 大,最大值为 100. 4.1.2 驱动器内部细分表(P001 内部的值) 细分数 SEt