PDF《技术指南》

SV-DA200 系列交流伺服驱动器 ――直线伺服电机

2017 年9月4日技术指南 英威腾 SV-DA200 伺服 直线伺服电机技术指南 1? 目录目录.

1?

1 直线电机专用型驱动器命名 2?

2 直线电机调试.3? 2.1 端子接线.3? 2.2 参数设置.3? 2.3 电机相序选择.3? 2.4 磁极检测.4? 英威腾 SV-DA200 伺服 直线伺服电机技术指南 2?

1 直线电机专用型驱动器命名 ? 标识 标识说明 命名举例 ① 产品类别 SV:伺服系统产品 ② 产品系列 DA200:产品系列 ③ 功率等级 0R1:100W 0R2:200W 0R4:400W 0R7:750W 1R0:1.0kW 1R5:1.5kW 2R0:2.0kW 3R0:3.0kW 4R4:4.4kW 5R5:5.5kW ④ 输入电压等级 2:220VAC 4:400VAC ⑤ 伺服类型 E:脉冲型 S:标准型 C:CANopen 总线型 N:EtherCAT 总线型 ⑥ 编码器类型 0:增量型光栅尺 ⑦ 直线电机专用号 00Z0:直线电机专用号 不同机器类型功能区别:? 驱动器类型 符号 脉冲 输入

16 位 模拟量输入 第二 编码器 STO RS485 CANopen EtherCAT 增量型 光栅尺 脉冲型 E0 * * * * 标准型 S0 * * 总线型 C0 * * * * * N0 * * * * * 注:表中""表示有此功能, "*"表示无此功能.? 英威腾 SV-DA200 伺服 直线伺服电机技术指南 3?

2 直线电机调试 2.1 端子接线 SV-DA200 伺服驱动器支持差分输入正交 A/B/(Z)信号光电式编码器,最高输入 3M lines/sec,将此信号接 在主编码器接口-CN2 端口,CN2 的正面示意图如下,CN2 端子各引脚接线定义及功能描述见下表. CN2 端口功能表 引脚号 名称 功能 备注

1 V+/SD+ 并行编码器 V+/串行编码器数据+

2 W+ 并行编码器 W+信号

3 A+ 并行编码器 A+信号

4 A- 并行编码器 A-信号

5 5V 编码器电源

6 U+ 并行编码器 U+信号

7 V-/SD- 并行编码器 V-/串行编码器数据-

8 W- 并行编码器 W-信号

9 B- 并行编码器 B-信号

10 B+ 并行编码器 B+信号

11 U- 并行编码器 U-信号

12 GND 电源地

13 Z- 并行编码器 Z-信号

14 Z+ 并行编码器 Z+信号

15 - 未使用 2.2 参数设置 在运行之前,需要设置直线伺服电机参数,具体数值可以从直线电机厂家的相关数据手册中查找,请将参数 设置在 P8.00-P8.14 对应的参数中,并设置如下表格中参数. 设定参数编号 数值(解析) P8.15 1(直线电机) P8.16 直线电机极距 P8.18 编码器分辨率 2.3 电机相序选择 为了使直线伺服电机的正方向与编码器的正计数方向一致, 需选择直线伺服电机的相序, 在设定直线伺服电 机的相序前,需确认以下几点: 1. 确认能够正常接收线性编码器信号;

2. 确认直线电机的正方向与线性编码器的正计数方向一致. 英威腾 SV-DA200 伺服 直线伺服电机技术指南 4? 设定方法: 1. 用手将电机从行程的一端移动到另一端后,使用面板或上位机软件,通过监控参数 R0.02[反馈脉冲累 积]确认返回的脉冲数是否正确.例如使用的光栅尺分辨率为 1um,试着用手将直线伺服电机朝线性编 码器的正计数方向移动 1cm,此时其反馈脉冲数为:1cm/1um=10000 脉冲(注:实际的监控显示与移 动距离之间存在误差,因此接近上述值就没有问题) . 2. 按如下表格设置好参数: 设定参数编号 数值(解析) P9.20 电流模式 P9.21 人工角度 P9.26 额定电流 然后将 P9.22 人工角度从 0-180 每30°增加一次,观测电机动子的移动方向是否对应编码器计数的正方向, 若相反,则任意调换 UVW 中的两相顺序,重新上电后再试,直到电机移动的方向与编码器计数方向一致. 注意:必须满足电机相序与编码器正序方向一致,如果在未正确连接电机 UVW 三相动力线的情况下启动电 机,会导致电机无法启动或失控,因此请务必在启动前进行确认. 2.4 磁极检测 一般直线电机位置反馈传感器都没有 UVW 信号, 因此在运行前必须进行磁极检测以确定伺服直线电机的电 气角坐标.伺服系统在未正确获取伺服电机的电气角之前无法进行正常的运动控制,此时监控参数 r0.30 系统状 态会显示为 2(磁极未确定) ,上位系统也可通过 IO 口伺服准备就绪(/RDY)输出信号监控伺服状态. 有3种方法可以启动伺服检测: 1:通过参数 P6.50 启动;