PDF《全国计算机技术与软件专业技术资格〈水平〉考试》

400 字以内文字说明 ROS 与嵌入式实 时操作系统的共同点,以及在实时性和任务通信方式两个方面的差异. 【问题 2】 (10 分) ROS 为应用程序问通信提供了主题(Topic) 、 服务 (Service)和动作 (Action) 三种消息通信方 式, 每种通信方式都有其特点. 请将以下给出的三类通信的主要特点填入表 3-1 中(1)-(5) 的 空白处,将答案写在答题纸上. (a) 适合用于传输传感器信息〈数据流) (b) 能够知道是否渭南藏葫斗川 (c) 一对多模式 (d) 有握手信号 (e) 服务执行完会有反馈 (f) 可以监控长时间执行的进程 (g) 较复杂 (h) 可能让系统过载(数据太多) (i) 服务执行完之前,程序会等待 (j) 建立通信较慢 (k) 可能丢失数据 【问题 3】 (10 分) ROS 的架构定义了 ROS 系统由多个各自独立的节点(组件〉组成,并且各个节点之 间可以通过发布/订阅(Pu blish/Subscribe )消息模型进行通信. 图3-1 给出一个简单机器人结 构实例,请根据以下文字描述,补充图 3-1 中(1)――(5) 处空白,将答案写在答题纸上. 机器人开始阶段,所有节点都要注册 (Registration) 到Master 上,注册后,摄像 头 希赛网(www.educity.cn),专注软考、PMP、通信、建造师考试 更多考试真题及答案与解析,关注希赛网在线题库(www.educity.cn/tiku/) 节点声明它要发布(Pu blish)一个叫做 limage_data 的消息.另外两个节点〈图像处理处理节 点和图像显示节点〉声明它们需要订阅( Subscribe) 这个 limage 一data 消息.因此, 一旦 摄像头节点收到相机发送的数据(Data), 就立即将数据 image_data 直接发送到另外两个节点. 试题四 (共2S 分) 阅读以下关于数据库设计的叙述,在答题纸上回答问题

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