PDF《主从式胃镜介入机器人系统》

2 系统整体设计(Comprehensive system design) 2.1 手工操作胃镜特点分析 目前临床上应用的胃镜有很多类型,其结构基 本一致,如图

1 所示. 图1临床使用的胃镜的典型结构 Fig.1 Typical structure of clinical gastroscope 通常,医生右手夹持胃镜镜体前端,插入或者 撤出胃镜;

左手手持胃镜操作部,控制远端弯曲与 镜体旋转,并控制操作部跟随镜体前端的动作.胃 镜的介入操作共有

4 个自由度:沿镜体轴向前进后 退自由度、绕镜体中轴线旋转自由度、大小拨轮旋 转实现远端弯曲的

2 个自由度.弯曲段位于镜体的 远端,由许多环形零件组成类似蛇骨的结构,每对 相邻的环状零件之间均可沿上下左右方向活动,活 动由钢丝牵拉实现,钢丝的一端固定于弯曲部前 端,另一端与操作部拨轮相连.拨轮旋转将拉动钢 丝使其牵引镜体末端发生弯曲.操作部上共有

2 个 拨轮,控制胃镜末端在相互垂直的平面上弯曲.在 送镜的同时,医生还需按压按钮实现送气/水、抽 吸动作. 现有的........