PDF《Halcon 标定步骤》

7、摄像机外参:决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系. 其中 Pw 为世界坐标,Pc 是摄像机坐标,他们之间关系为 Pc = RPw + T 式中,T= (Tx,Ty,Tz),是平移向量,R = R(α,β,γ)是旋转矩阵,分别是绕摄像机坐 标系 z 轴旋转角度为 γ,绕y轴旋转角度为 β,绕x轴旋转角度为 α.6 个参数组成 (α,β,γ,Tx,Ty,Tz)为摄像机外参. set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_telecentric_division', CamParam) set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CaltabName) find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, 1, get_calib_data_observ_contours (Caltab, CalibDataID, 'caltab', 0, 0, 1) get_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, 1, RCoord, CCoord, Index, PoseForCalibrationPlate) set_origin_pose (PoseForCalibrationPlate, 0, 0, 0, PoseCalib) w w w . i h a l c o n . c o m w w w . i h a l c o n . c o m w w w . i h a l c o n . c o m