PDF《CAN 总线不能正常通信的原因总结：》

3 如果 CAN 总线不通,首先要执行如下: 1. 将驱动器恢复出厂设置,然后退出调试软件,以保证驱动器处于默认编号和默认波特率. 2. 使用从 www.robomodule.net 下载的例程,任何东西什么都不要改,如果改了什么的话,请告诉售后. 然后应该告诉售后如下信息: 1. 在网站发布的例程里面,你使用的是哪个例程? 2. CAN 收发器用的什么型号?比如 TJA1050 还是 VP230 3. CAN 收发器的供电电压是多少?5V 还是 3.3V? 4. STM32 主控用的什么型号? 5. STM32 主控用的晶振,板上焊接的是多少 MHz 的? 8MHz 12MHz 25MHz ? 6. STM32 连接 CAN 收发器的 IO 是哪个?PA11/PA12,还是 PB8/PB9?还是其它? 7. 断电后,CANH 与CANL 使用万用表测量的电阻值是多少? 8. 连接线是否能保证是通的? 9. 联系电话是多少? 几个有效的调试手段: 1. 如何保证程序是正确下载的?在程序里面插入一个LED闪烁的程序, 看程序是否正确运行?比如, 点亮LED, 延时 500ms,熄灭 LED,延时 500ms,重复

2 次.看看 LED 是不是一秒闪一次. 2. 购买 USBCAN 来辅助调试.将USBCAN 的CANH CANL 也接入电路中,然后在电脑上的 USBCAN 调试软件上看, 主控是否有发送出 CAN 消息,发送出来的 CAN 消息是否符合规则. 3. 如果实在不愿意花钱买 USBCAN,那就用示波器.将主控的 CAN 线拔掉,然后主控上电,用示波器去测量 CANH 对地的波形.如果没有波形,那么就说明主控根本就没发出来任何东西. 如何配合售后调试 CAN 总线? RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

4 说明: 以上原理图, 一般来说 STM32 的开发板会自带. 如果没有, 直接淘宝搜 CAN 收发器, 便可以买到类似的, 不过最常用的 CAN 收发器还是 TJA1050. 推荐主控使用的 CAN 硬件原理图